机器人柔性提升机构的设计.pdfVIP

机械设计与研究 Machine andResearch 2006年专刊 214 Design 机器人柔性提升机构的设计 李琳劳俊张铁谢存禧 翟敬梅邓建明李杞仪 (华南理工大学机械工程学院广州510640) 摘要：论文介绍了一种机器人中的提升机构设计，采用了柔性化的提升方法，在提升带与提升架形成一个向上的导筒， 利用提升带、提升架与球的大摩擦力，当提升带的向上运动时通过摩擦力将球带起向上，达到提升的效果。 关键词：机器人，柔性提升机构，设计。 The oftheFlexibleMachineofRobot Design Rising [abstract]：Thisintroducesthe oftheflexiblemachineoftherobot．Usethe paper design rising flexible a I／loveanddownboththeriseframeandrisebelt．onaccountoffiction risingway,formpipe up force and are useofthefictionforcetomovetheball betweentherisemachineball quitebig,make up passtherisebelt． Keywords：robot,FlexibleRisingmachine，design． 首先规划出该机器人各部件的功能流程： 1．引言 收球(将球收入机器人中卜蓄球腔(储存一定的球与让 随着机器人技术的不断进步，机器人已经在各行各业中 球滚到提升入口)-一．提升(将球提升一个高度，使其获得重 发挥着重要的作用Ⅲ。在不同应用的场合要求机器人的机 力势能)一送球道(将提升了球送到落球开关处，其外还有着 构是有所不同的。现在已经开发出了许多类型的机器人机 储存球的作用)一．落球开关(控制球的下落)一落球道(或摩 构，如串联结构的机器人、并联结构的机器人，还有垂直关 擦轮，形成一个轨道让球获得一个向前的速度) 节型机器人、平面关节型机器人多种，其自由度也是有3自 2．1设计的方向 由度、4自由度到7或8自由度不等”1，为了提高机器人机 在设计的主攻方向上，设计的主要精力应该放在收球与 构的适应性，目前研究重点是机器人机构的新结构、新功能 投球原理上，收球方面其他领域的经验，用滚动海绵像收割 及可实现性，其目的是使机器人机构的功能更强、柔性更大， 机一样把球收入机器人中。投球的地方是一个直径1200mm 适应不同目的的需求。 的圆盘，圆盘中央有直径600mm、高100mm的投球盘，盘 机器人提升机构是机器人的应用中常见机构，如在运输 机器人、装配机器人等多涉及到提升机构，由于机器人所操 相连，开始考虑将球沿着斜坡推上，从斜坡推上的话就要先 作的对象不同，其提升机构是不同的，如不同形状、不同材 给球的一个冲力，而这个冲力从何而来哪?我们考虑了三种 料等。如何使