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机器人在复杂环境下的火炬识别 郝婷 孟正大 (东南大学自动控制系，南京210096) 摘要：为了从复杂环境中准确识别出火炬，选取火炬的颜色特征与几何形状特征作为识别火炬的 依据，将两者组合成有意义的图像特征，采用HIS颜色空间，中值滤波，Sobel边缘提取，Hough变换 等万法，同时提出了一种有效的空穴填补法，实现了识别火炬的目的，它是进一步进行机氍人视觉 伺服的基础 关键词：火炬；颜色特征；形状特征；识别 中图分类号：TP391文献标识码：A 文章编号：)001一0505(2005)增刊(Ⅱ)一0151．04 Torch ofrobotin environment recognition complex Hao Ting Meng Zhengda of AutomalicConls_0l (【)ep白rtm即L En西ne甜ng，SoutheastUniversity，N叩jlag210096，China) Abstract：Inordel’tn thetorchfilm chooses ellFilonmellt．thisanicle thecolorfeatures Rcognize complex and featuresofthetoiehas forthetorch’s twofeaturesaIethen geom|[tlTshape dependence recogtfition．These into theHIScolor filter．S0beldistill， comlx,sedsignificativeimage features．Adoptingspathe，median edge the of transformand aneffectivemethodtofill thetorchcanberealized． Hough using carity，thermognition It1sthebase．ofrobot’S sei％o． vision words：torch；colorfeatures；shapefeatures；№ognition Key 随着科技的发展和机器人应用领域的扩大，人们希望机器人具有更高的智能，由此机器人视觉得到了 飞速的发展，仿人机器人也得到了人们越来越多的关注．计算机硬件技术的突飞猛进带动了图像处理速度 的极大提高，机器人视觉的研究使得机器人具有了更高的灵活性．物体的识别是模式识别研究的重要方 向．在仿人机器A交接火炬的过程中，需要首先利用机器人视觉识别出复杂环境中的火炬，才能进一步确 定火炬的位姿，从而实现火炬的交接． 】火炬识别方法 火炬识别主要分颜色识别、填充空穴、去除噪声、边缘提取、检测平行线、检测环这样几步完成，每完成 一步做一标记，上一步被标记了才能继续进行下一步．识别出火炬后给出识别成功标记、若其中任一步完 成后无标记，则认为火炬不在机器人的视觉范围内，调整摄像头的位置直到识别出火炬，再用基于图像的 视觉伺服方法…实现仿人机器人的火炬交接． 1 1颜色特征 颜色空间定量地描述了机器视觉中的颜色．在图像处理中，最基础、最常用的颜色空间是RGB颜色空 (intensity)，这些颜色属性定量地描述了颜色信息，非常接近人眼对颜色的感知，