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比例-微分作用的波形图 积分控制器（I）控制规律 积分控制器的输出信号为： 传递函数: * * 控制系统的综合与校正 单位反馈系统的闭环频率特性： 一般在实际系统中其开环频率特性具有低通特性，即低频时 低频段时， 高频段时， 因此，低频时闭环的输出信号幅值和相位均与输入基本相等。 高频时闭环的输出信号幅值和相位均与开环特性基本相同。 积分控制给传递函数增加了一个积分环节，增加了系统的类型数，比如使系统由0型提高到1型,从而使系统的稳态误差得以消除或减少,因此积分控制规律用以改善系统的稳态性能。直观理解为:积分作用实际上是将偏差e累积起来得到控制量u,如果偏差e不为0,积分作用将使积分控制器的输出u不断增加或减小,调节不会停止,直到e为0,积分控制器的输出才不再发生变化. 但对于已经具有串联积分环节的系统，再增加过多积分环节则有可能使系统不稳定。
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