基于铁丝磁化的车模越界检测.PDFVIP

基于铁丝磁化的车模越界检测 ? 卓晴，鲁畅，金浩哲? 清华大学自动化系，北京，100084? 摘要： ????在智能车竞赛中，人工判断高速运行车模是否瞬间越过边界线比较困难，容易产生误判。本文提出了 一种基于铁丝磁化原理的车模越界检测方案，可以替代人工裁判。方案中采用带有偏置磁铁的霍尔器件检 测铁丝磁化时所产生的磁场变化，经过放大后由单片机判断是否车模越界。通过实验验证了模块可以满足 精确检测的要求。? 关键字： 智能车比赛，霍尔传感器 ，越界检测 ? Based?on?Iron?Wire?Magnetizing?Crossing?Border? Detection? ZHUO?Qing,?LU?Chang,?JIN?Haozhe? Abstract： ????During?the?intelligent?model?car?competition,?it?is?very?difficult?for?referee?to?judge?whether?the?model?car? cross?the?track?border,?therefore,?leading?to?many?erroneous?judgments.?This?paper?proposes?one?detection? module?based?on?iron?wire?magnetizing,?which?could?substitute?referee.?The?module?contains?hall?sensor?with? offset?magnet?to?detection?the?variation?of?magnetic?field?affected?by?iron?wire?magnetizing.?After?the? conditioning?circuit?,the?signal?is?sampled?and?processed?by?MCU.?The?border?crossing?event?will?be?detected?by? MCU.?Experiment?results?reveal?the?property?of?the?module?can?meet?the?criterion?of?the?competition?rules.? Key words: Intelligent?car?competition,?Hall?sensor,?Crossing?Border?detection ????? ? 1. 前言 ????一年一度的大学生智能汽车竞赛以其竞赛内 蜂鸣器 LED 容的挑战性和比赛评价的客观性吸引了很多国内 高校工科学生参加。十年以来，比赛的规模和参赛 队伍的竞技水平有了很大的提高。随着车模运行速 度越来越快，现场依靠人工判断车模是否越界变得 固定孔 检测模块 越来越困难特，别是当车模在比赛过程中瞬间越过 车模底盘 安装位置 检测模块外形 ? ? 赛道边界又重新回到赛道上时，依靠人工判罚往往 图 1 车模越界检测模块及安装位置 容易造成一些误判。虽然可以依靠现场录像进行后