工业机器人的技术参数.docVIP

技术、商务及其他要求 一、工业机器人平台概述 该装置由机器人本体、机器人控制器、示教盒、离线编程软件、码垛/搬运实训模块、TCP校正模块、焊接轨迹实训模块、机器人气动手指及吸盘、机器人焊枪模型、机器人工作台、安全防护栏等组成。 二、工业机器人 由机器人本体、机器人控制器、示教盒组成。 （一） 工业机器人本体 机器人本体由六自由度关节组成，抓取物体重量≥10kg。固定在地面上，机器人本体具体参数如表1所示。 表1 机器人本体技术参数 项目 规格值 机种 6轴标准规格 动作自由度 6+3外轴（MultiMove带36个外轴） 安装姿势 落地式、壁挂式、支架式、倾斜式、倒置式 活动范围半径 ≥1450 mm 环境温度 5～45℃ 本体重量 ≥250kg 重复定位精度 ±0.05 mm 路径定位精度 ±0.13 mm 可搬运重量 ≥10kg 防护等级 IP54 轴1旋转动作范围 +180°～-180° 轴2手臂动作范围 +150°～-90° 轴3手臂动作范围 +65°～-245° 轴4手腕动作范围 +200°～-200° 轴5弯曲动作范围 +115°～-115° 轴6翻转动作范围 +400°～-400° 轴1旋转最大速度 180°/s 轴2手臂最大速度 180°/s 轴3手臂最大速度 185°/s 轴4手腕最大速度 385°/s 轴5弯曲最大速度 400°/s 轴6翻转最大速度 460°/s 电源电压 200～600 V，50/60 Hz 功耗 0.58 kW （二）机器人控制器及示教器 机器人控制器技术参数如表2所示。 表2 机器人控制器技术参数 项目 规格值 控制器硬件 多处理器系统，PCI总线，大容量闪存盘，防掉电备用电源，U盘接口 控制软件 成熟的实时操作系统，高级RAPID程序语言，PC-DOS文件格式预装软件（以DVD为载体） 电源 200–600 V, 50–60 Hz 尺寸 970 x 725 x 710 mm（宽×高×深） 重量 150kg 环境温度 +0℃～+45℃ 相对湿度最高 95％ 防护等级 IP54 达标 机械指令98/37/EC条例 附录II B，EN 60204-1:2006，ISO 10218-1:2006，ANSI/RIA R 15.06 -1999 用户接口 控制面板：机柜上； 示教器：6.5″彩色触摸屏； 操纵杆，紧急停，支持惯用左/右手切换，支持U盘 维护 诊断软件，恢复程序，带时间标记登录，支持远程服务 安全性 安全停、紧急停，2通道安全回路监测，3位启动装置 输入/输出 标准16/16（最多8192） 数字信号 24V DC或继电器信号 模拟信号 1×0～10 V，串行通道 1×RS 232（RS422带适配器） 网络以太网 10/100 MB/s，服务和LAN 现场总线 DeviceNetTM、PROFINET、PROFIBUS DP三种之一 处理编码器 6通道 机器人控制器的功能： 1.可在机器人使用寿命内，使用机器人离线软件进行实时程序、I/O、机器人3D动态动作监控。 2.远程机器人系统备份与恢复功能 3.自动工具重量与载荷检测设定功能 4.提供基于VB的二次开发功能 5.机器人全寿命保养自动维护检测系统功能 6.机器人运动轨迹实时微调功能。 7.自带IO自定义可编程按钮 8.3D实时舒适摇杆手动操作系统 9.电池电量环保节省功能 10.支持RAPID编程语言规范，并直接解释执行。 11.不少于1G的固态CF硬盘 12.机器人控制系统软件必须基于WINCE平台，以便基于机器人的二次开发。 13.机器人控制系统原配固态存储器容量不得低于1G，并支持USB扩展为副存储器。 （三）机器人示教盒 机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。 （四）机器人离线编程软件 1.需提供投标机器人相应的离线编程软件； 工业机器人复杂工艺离线编程仿真应用包括： ⑴具有自主知识产权 ⑵中文操作界面 ⑶具有工业机器人离线编程功能 ⑷可以导入多种格式的三维CAD模型，如step、igs、stl、x_t等 ⑸支持导入已有轨迹功能 ⑹可以通过CAD模型直接生成运动轨迹，至少能支持提取三维几何模型边线生成机器人焊接涂胶轨迹、支持提取空间点及几何零件生成机器人制孔轨迹等 ⑺具有运动轨迹仿真功能 ⑻在仿真过程中可以对工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限等进行检查 ⑼可以单独以及批量修改、编辑轨迹点 ⑽可以直接生成工业机器人所用的控制代码文件 ⑾支持多种品牌工业机器人，能够导出KUKA、ABB、Staubli等多种机器人后置