基于PLC在机器施人釉生产线控制系统的设计.docVIP

基于PLC?在机器人施釉生产线控?制系统的设计 ? ? 基于?PLC在机器人施釉生?产线控制系统的设计 ?工程原理 1?）系统构成：施釉生产?线的构成为：施釉机器?人、输供釉系统（包括?泵、釉罐、釉料主路循?环回路以及带自动喷枪?的釉料供浆装置，并配?有自动定量控制和调节?系统）、周边设备（旋?转工作台和线性物料输?送系统等）。 ? 2）工作过程： ? （1）未?施釉的陶坯首先被置于?1#工位，然后经输送?辊道到达3#工位（光?电开关以检测陶坯是否?到达，各工位的输送辊?道均由各自电机单独带?动）。 ?（2）横向移载机3’?（包括气缸和横向移载?电机）将陶坯输送到4?#工位，然后继续前进?直至5#工位停止，并?通知机器人陶坯到达，?准备进行施釉。 ? （3）启动5?#旋转工作台和机器人?喷枪（喷枪由电机带动?），开始喷涂。 ? （4）喷涂一?定时间后，即喷涂完毕?，陶坯被输送至9#工?位。同样，在经过7#?工位时，也需通过横向?移载机7’（包括气缸?和横向移载电机）。 ? （5）继?续下一个陶坯喷涂，循?环往复。 控制要求和?功能分析 ? 要求采用PLC作为?控制中心，采用触摸屏?或上位机（组态软件编?程）监控。 ? 1）控制系统应有防?止误操作的电路联锁和?保护功能。 ? 2）操作界面要求有?动作效果，可以显示操?作的进度。 ? 3）检测、控制信号?要准确、安全、可靠。? ? ? 功能?流程图 总体方案设计? ? ? ? 总体方案图 文?字说明 1 上位机监?控使用Intouch?软件实现，控制器用数?字输入输出点数为24?的S7-200型PL?C.； 2 上位机与?下位机通信使用MOD?BUS协议； 硬件电?路 ? ? 硬件?电路图 备注：因本工?程工作量较大，测试时?间有限，经过老师的同?意，测试将1#、2#?、3#简化为传送带1?，4#、5#、6#、?7#简化为传送带2，?8#、9#简化为传送?带3，工件为单循环。? 控制元件列表 序?号 名称 规格型号 ?数量 1 空气开关? 1 2 熔断器? 22 3 接触?器 7 4 按钮? 3 5 中间继?电器 7 6 热?继电器 7 7 ?PLC S7-200? 1 8 普通PC?机 方正电脑 1 ?9 组态软件 INT?OUCH 1 P?LC的I/O控制点分?配 I0.0 启?动 自动运行 I0?.1 停止 停止运行? Q0.0 1号传?送带 1号传送带动作? Q0.1 1号横?向移栽机 1号横向移?栽机动作 Q0.2? 2号传送带 2号传?送带动作 Q0.3? 旋转工作台 旋转工?作台旋转 Q0.4? 机器人 机器人开始?喷涂 Q0.5 2?号横向移栽机 2号横?向移栽机动作 Q0?.6 3号传送带 3?号传送带动作 P?LC控制软件 控制程?序流程图如下，控制程?序梯形图见附录： ? ? ? 组?态控制软件 INT?OUCH中定义的标记?名 标记名 访问名 ?项目名 注释 q0?0 plc 0000?01 1号传送带状态? q01 plc ?000002 1号移?载机状态 q02 ?plc 000003? 2号传送带状态 ?q03 plc 00?0004 旋转工作台?状态 q04 pl?c 000005 机?器人状态 q05 ?plc 000006? 2号移载机状态 ?q06 plc 00?0007 3号传送带?状态 监控界面?一 按下启动按钮，1?号传送带开始动作。 ? 监控界?面二 到达旋转工作台?，旋转工作台和机器人?开始动作。 监控?界面三 经2号横向移?载机改变方向后，3号?传送带动作期间。 ? 安装调试及其过程中?出现的问题 首?先，将做好的INTO?UCH界面和PLC用?MODBUS协议连接?起来，然后将INTO?UCH切换到运行状态?，把PLC打到RUN?状态，观察动态过程。?程序在运行到2号传送?带时突然停止不动，后?检查是程序脚本发生冲?突，在改动后，再次调?试还是不动，于是我又?将脚本从前往后一一检?查了一回，发现有一处?没改过来，改完后，程?序运行正常。但当到达?指定位置后，2号传送?带未能关闭，我先检查? 了脚本，发现没错误?后，又对PLC程序进?行改动后，再次运行时?状态良好。至此