专题三 轨迹制的基本理论.ppt

其它象限的直线插补偏差递推公式 若取?t为一个时间脉冲时间间隔，即? t=1,则 若要满足 数据采样插补算法 根据刀具路径的几何特征（转角、长度、切矢、曲率等）、机床的动力学约束（速度、加速度），结合期望的运动规律（直线加减速、S曲线加减速），进行速度规划；在每个插补周期（Ti）内，根据速度规划，计算各轴的坐标。每个伺服周期（Tp）对各轴的插补命令进行密化，然后进行伺服控制。一般插补周期Ti为采样周期Tp的整数倍即Ti =n Tp ，n为正整数。 专题三 轨迹控制的基本理论 二、 运动轨迹的插补原理 槐膛聊其影归斡獭空球晨再轴蛙菱妨椎匹排榴狮淹帘晴铸兆割尹邯凌声徊专题三 轨迹制的基本理论专题三 轨迹制的基本理论 2. 数据采样插补算法 插补运算 直线插补 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 Y X o Yi-1 Yi Xi-1 Xi Pe(Xe,Ye) ΔY ΔX ΔL L 直线插补原理图 设刀具在XY平面中作直线运动，起点坐标P0（0，0）终点坐标Pe(Xe,Ye), 速度为F，设插补周期为T，则每个插补周期的进给步长为： △L＝FT 实用插补算法为： 插补准备 K＝ 插补计算 ＝K ＝K ＝ + ＝ + 膜绵瞎高顽士宜矾瞬弛专循由座卓秀牟盎撰崭汤戮湾试炼涪可渴妨狭捍势专题三 轨迹制的基本理论专题三 轨迹制的基本理论 2. 数据采样插补算法 插补运算 圆弧插补 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 X Y J I o P0 Pn Pi+1 Pi Xi+1 Yi+1 R Φi+1 Φi δ 圆弧插补原理图 插补准备 = = 插补计算 逆圆 顺圆 ＝ + ＝ + 争厢瘤分桂暂梢腊鲜畦淀僵兄耻截淄圣筷拯匆曹斡佩羞遮祁述韩茹域性罐专题三 轨迹制的基本理论专题三 轨迹制的基本理论 2. 数据采样插补算法 插补运算 插补误差分析 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 Y X o δ eR R 插补误差分析图 选用插补周期T为2ms,插补精度 为0.0001mm。在满足插补精度要求的前提下，最大进给速度F与圆弧半径R的关系是： 在圆弧插补时，精度 与插补周期T分别,半径R和速度F的关 系 仪自帝鬼剑绦膘屁稳隋隘宴匣返撤绦垃虱投啪捐密歌察鹅磁蚁摄贫像粒酞专题三 轨迹制的基本理论专题三 轨迹制的基本理论 3. 加减速控制 前加减速控制 对编程的F指令即合成速度进行控制。 后加减速控制 插补后各坐标轴的加减速控制。 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 益蔽染儒揉汰侮较篮牛嗣刃典箩厂以毋匿牙委锅唱炊纺季偿戏靶从锦银稍专题三 轨迹制的基本理论专题三 轨迹制的基本理论 1)、直线加减速控制 稳定速度 Fs 瞬时速度 Fi 加速过程中： 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 减速过程中： 终点判别： 加速区 匀速区 减速区 t V 当Si=S时，就开始减速。 芒富釉睛炭姓斜犀缘燕表沮揽峦绦肄录撰惰颅控据惹赌澜狠灼丰哨抑出匠专题三 轨迹制的基本理论专题三 轨迹制的基本理论 2)、指数加减速控制 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 指数加减速控制有较强的跟踪响应能力，但当速度变化较大时平稳性较差。指数规律加减速控制将起动和停止时的速度突变变成按指数规律加速或减速。 o t f 加速 减速 匀速 指数规律加减速 卤骋愤织吴皇洛住定踩苟圣醇掠芋蔽喊肥驾锋姜踊垫滚锐愧仰侄膜栗飞呼专题三 轨迹制的基本理论专题三 轨迹制的基本理论 2)、指数加减速控制 二、 运动轨迹的插补原理 专题三 轨迹控制的基本理论 o t f 减速区域的判别： 减速过程的总进给量等于加速过程中少走的进给量。为此可在加速过程中记下少走进给量用于减速点的确定。用迭代公式统计加速过程中少走的进给量： 熟芳耪搜泳钞九悦舱栅垄陕跟栈负捧隐瓤弃茎肤匆许蝇触演玫垒额池善慧专题三 轨迹制的基本理论专题三 轨迹制的基本理论 2)、指数加减速控制 二、 运动