【2017年整理】CANopen的程序员手册2.docxVIP

Type 类型 Access访问 Units单位 Range范围 Map PDO地图PDO Memory内存 整数32 RW 计数 0 - 2,147,483,647 YES RF 第二章 7：您当前的位置，速度和 转矩模式下操作 本章介绍了操作的放大器配置文件的位置，轮廓速度，轮廓转矩模式。 内容包括： 7.1：您当前的位置模式操作 164 7.2：速度曲线模式操作 172 7.3：个人转矩模式操作 173 7.4：个人模式对象 174 7.1：您当前的位置模式操作 点至点的运动曲线 在轮廓位置模式中，一个放大器接收从该轨迹发生器的设定点来定义一个目标位置，并在指定的速度和加速度的轴移动到该位置。这被称为一个点至点移动。 放大器进行配置文件的位置移动配置文件中的位置模式（操作模式[索引0x6060，第59页] = 1）。 过冲 在点至点的移动，被称为过冲的加速度变化率。在某些应用中，高速率的过冲可能会导致过度的机械磨损或材料损坏。 梯形和S形曲线的运动曲线 为了支持不同级别的混蛋性，轮廓位置模式支持两种运动模式：梯形的个人主页上，有无限的混蛋，冲击有限的S-曲线（正弦）资料。 在梯形配置，过冲是无限的档案（开始的移动，当达到目标速度时，开始减速时，并在端部的举动）在角部。S-曲线分析限制猛拉或“平滑”的议案。 需要注意的是S型曲线移动不支持独立的减速率。相反，被施加的加速度率的加速和减速的举动。此外，梯形和配置文件的位置特殊速度模式下的配置文件都支持改变当前移动的参数，而S型曲线不。在处理一系列的点至点的移动，对这种差异进行了讨论。 165。 运动曲线类型的对象（索引0x6086，第178页）控制使用的是哪种类型的配置文件。选择梯形或S曲线的指导，请阅读以下章节，然后梯形与S曲线的一些设计注意事项，P。171。（科普利控制，CANopen总线放大器还支持配置文件位置的特殊速度模式。此配置文件类型类似于梯形的轮廓，但没有指定目标位置。运动服从加速，减速和速度的限制，但继续移动，仿佛目标位置是无限的。） 相对与绝对运动 在相对的移动目标位置被添加到的瞬时指令位置，其结果是在移动目的地。以绝对移动，目标位置的偏移量从起始位置 处理一系列的点至点移动 一系列的点至点的移动处理的方法有两种： ?作为一系列离散的配置文件（支持梯形和S型曲线移动） ?作为一个连续的轮廓（梯形剖面支持移动） 按照这两种方法的一般描述。后面的章节中详细的程序和例子出现。 A系列的离散配置文件 最简单的方法来处理一系列的点至点的移动是开始移动到一个特定的位置，等待完成的移动，然后开始下一步的行动。如下图所示，每一个动作是离散的。电机加速，运行在目标速度，然后减速到零之前开始下一步的行动。 驱动器和运动控制的CANopen个人资料（DSP 402），是指这种方法为“单设定点”的方法。 Copley Controls公司的CANopen放大器允许使用这种方法，梯形和S型曲线移动。 一个连续简介 另外，一系列的梯形剖面动作可以被视为一个连续的动作。如下图所示，电机不会停止运动之间。相反，在年底以前移动（设置时的第4位控制字，如在本节后面）的运动参数（目标位置，速度，加速度和减速度）会立即更新。 驱动器和运动控制的CANopen个人资料（DSP 402）指的是这种方法为“设定值”的方法集。 Copley Controls公司的CANopen放大器允许使用这种方法与梯形剖面只能移动。 点至点的运动参数及相关数据概述 运动参数 每一个点至点的移动的控制由一组的参数，通过下列对象访问。 对象名称/ ID 说明 ?Page＃ 轨迹过冲/0x2121 加速度的变化的最大速率。使用S-曲线。 175 目标位置/0x607A 位置情景模式下运行时，这个对象持有目标位置的轨迹发生器。需要注意的是配置文件的位置特殊速度模式配置文件，目标位置唯一指定的运动方向，而不是一个真正的位置。 175 简介速度/0x6081 速度，轨迹发生器将试图实现运行时的位置配置文件模式。 176 简介加速/0x6083 加速，的轨迹发生器试图实现位置曲线模式中运行时，。 177 个人减速/0x608 需要注意的是S型曲线移动不使用的减速率。相反，被施加的加速度率的加速和减速的举动。 177 快速停止减速/0x60854 减速度值时使用的轨迹作为一个快速停止命令的结果需要被停止。需要注意的是，不像大多数轨迹的配置值，这个值不会被缓冲。因此，如果此对象的值被更新中止期间，新的值被立即使用。 178 运动配置文件类型/0x6086 ?梯形，S-曲线，或特殊的速度模式 178 点至点的运动缓冲 在轮廓位置模式下，该放大器使用一个缓冲区来存储的参数（中列出的移动参数，上文）的下一个点