SSMARTMotionControl.ppt

* * * CPU停机 * 初始速度 接近速度：典型值为SS_SPEED 寻找的起始方向 逼近RP的方向 运动控制—参考点设置 偏移距离 运动控制—偏移量 零脉冲（ZP）与参考点（RP）有什么区别？ RP（参考点），用于定义绝对运动的位置坐标。ZP代表零脉冲信号，是电机每转一圈所产生的信号。它可以作为最终定位的依据，使得参考点的定位更加精确。 零位置不一定为参考点。如左图所示： 当RP_OFFSET等于0时，RP（参考点）为绝对运动坐标的零点； 如果RP_OFFSET不等于0，则RP（参考点）不等于零点。 运动控制—ZP与RP的区别 有哪些信誉好的足球投注网站顺序选择 运动控制—有哪些信誉好的足球投注网站顺序 第一种寻参方式：这种模式将RP定位在靠近工作区一侧的RPS输入开始激活的地方。 RPS输入灯灭 运动控制—第一种有哪些信誉好的足球投注网站方式 配置包络，最多可以组32个包络，每个包络最多可以组16步。 运动控制—曲线 包络的运行模式 目标速度 目标位置 运动控制—曲线组态 分配V区地址 运动控制—存储器分配 运动控制—组件 运动控制—I/O映射 指令块总览 AXISx_CTRL 初始化 AXISx_GOTO 移动目标距离 AXISx_DIS 驱动器使能 AXISx_MAN 手动 AXISx_RSEEK 寻找参考点 AXISx_RUN 运行包络 AXISx_CFG 重新装载组态 AXISx_LDPOS 改变模块当前位置 AXISx_LDOFF 装载参考点偏差 AXISx_SRATE 设置加减速速度 AXISx_CACHE 预装载包络 初始化和DIS 如果DIS引脚接入了驱动放大器，那么编程时如果不使能该块，则会出现PLC有脉冲输出计数但电机不动作的现象。 用于初始化，需要在其它块之前调用。 MOD_EN管脚需要使能后其它的指令 才能运行 C_Pos 当前位置 C_Speed 当前速度 C_Dir 当前方向 手动指令块 手动控制指令，可以点动也可以进行 速度控制 JOG_P 正向点动 JOG_N 负向点动 Speed 给定速度 Dir 运行方向 GOTO指令块 Mode参数选择运动类型： 0 -- 绝对位置 1 -- 相对位置 2 -- 单速、连续正向旋转 3 -- 单速、连续反向旋转 Pos 给定位置 Speed 给定速度 RUN指令块 运行指定包络指令 START 需要用沿指令触发 Profile 需要运行包络的符号名 Abort 停止当前的包络 RSEEK指令块 运行查找参考点位置 START 需要用沿指令触发 运动控制面板 执行不同的命令 状态指示灯 执行点动命令 实验—运动控制面板 S7-200 SMART与S7-200的区别 S7-200本体 EM253 S7-200 SMART 相对运动 YES YES YES 绝对运动 NO YES YES 寻参 NO YES YES S曲线 NO YES NO 工程单位转换 NO YES YES 限位开关 NO YES YES 急停开关 NO YES YES 零脉冲（ZP） NO YES YES 向导 YES YES YES 控制面板 NO YES YES 输出类型 源型 漏/差分 源型 注意：此处的S7-200本体不包含MAP指令库. 问题1：S7-200 SMART的PTO能否使用PLS指令创建？ 答：不能，PLS指令只能创建PWM。 问题2：运动向导生成的子程序所有C_Pos、C_Speed引脚都一样吗？ 答：是的，都一样。无论调用几个子程序模块，可以将这两个管脚的地址设置为同一个。 问题3：为什么无法启动运动控制面板？ 答：第一：检查下载时是否勾选了系统块和数据块； 第二：检查是否CPU处于STOP状态； 第三：通过查看PLC信息，检查是否有非致命错误。 运动控制常见问题 Thank you for your attention! S7-200 SMART 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 如果AXIS1组态为脉冲加方向，则P1分配到Q0.7,如果AXIS 1组态为双相输出或A/B相输出，则P1被分配到Q0.3，但此时AXIS 2将不能使用。 ?Siemens Ltd., Chin