摄像头组电子科技大学成电轻扬队技术报告..doc

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛  技 术 报 告  附 ：关于舵机臂长和智能车转向性能的关 系的研究  学 校：电子科技大学 队伍名称： 成 电 轻 扬 参赛队员：卜 大 鹏 刁 双 林 孙 星 海 带队教师：程 玉 华   关于技术报告和研究论文使用授权的说明  本人完全了解第五届“飞 思卡尔”杯全国大学生智能汽 车邀请赛关保留、 使用技 术报告和研究 论文的规定， 即：参赛作 品著作权归参赛 者本人，比 赛组 委会和 飞思卡尔半导 体公司可以在 相关主页上 收录并公开参赛 作品的设计 方案、 技术报 告以及参赛模 型车的视频、 图像资料， 并将相关内容编 纂收录在组 委会 出版论文集中。  参赛队员签名：  带队教师签名： 日 期：  52 第五届全国大学生智能汽车竞赛技术报告  本文详细介绍了我们队为第五屇 系统方案。 摘要 Freescale 智能汽车大赛而准备的智能车  该方案以 Freescale 公司的 MC9S12XS128 单片机作为系统的控制核心，采 用 CMOS 摄像头采集赛道信息，根据采集到的数据分析行驶路径以及对起跑线进 行检测。采用 PID 算法对赛车的舵机和直流电机进行闭环控制，并根据跑道的 弯曲 程度采用不同 的控制策略。 在机械结构方 面，通过对 赛车前轮定位 参数的 优化 ，和对舵机 输出力臂的改 造，进一步提 高了赛车的性 能。在赛车的 调试方 面，通过采用无线蓝牙模块、SD 卡、LED 状态指示灯等，大大方便了算法调试 和加 快了调试进度 。经过实际测 试，整个赛车 系统能在规 定的跑道上高 速稳定 地行 驶。在文中将 介绍系统的整 体方案，具体 模块的软硬 件设计，机械 改造， 以及调试等内容。 关键词：智能车、寻线、起始线、S12 单片机、图像采集、PID、路径拟合  2 ABSTRACT  ABSTRACT In this paper we will demonstrate the smart car system schemefor the Fifth national smart car contest. Based on microcontrollers,MC9S12XS128, as control unit, thesmart car system run in the specified road swiftly and stead y. CMOS image-sensor, are applied to obtain lane image information .Thenbase on the information from the sensor, obtaining an optimizedby certain algorithm and the information of Start lane andtrigonum. PID feedback algorithm is applied to control the an gle and speed. In the process of debuggin g ， we adopt the wireless serial port, the SD and the denoting LED, which made the pr ogram debugging easier and more effectual. In another hand, by optimizing the parameter of th e machine of system, the smart car has an excellence perform. In the later article, we will demonstrate the system scheme, the modules of system in hardware and software and the change in machinery of car. Keyword: Intelligent Car, Search Lane, Start lane, S12 Microcontroller, Image