总03--机构性能课件.pptVIP

补充题 在图示机构中，设已知各构件长度lAD=85mm,lAB=25mm,lCD=45mm,lBC=70mm, 原动件以角速度ω1=10rad/s转动。试用图解法求在图示位置时E点的速度vE和加速度aE，及构件2的角速度ω2和角加速度ε2。 例1：已知原动件1的角速度?1及机构尺寸，求?3 、?3 。 4 A 1 B 2 C 3 ?1 列方程： 大小： lAB?1 ？ ？ 方向： ⊥AB ⊥BC ∥BC 定比例尺： 作矢量图： p b2 b3 解：（1）求构件3的角速度?3 4 A 1 B 2 C 3 ?1 作矢量图： 大小： lAB?12 0 lBC?32 ？ ？ 2?3vB2B3 方向： B→A ⊥AB B→C ⊥BC ∥BC ⊥BC 定比例尺： p’ b2’ b3’ b3’ ’ k （2）求构件3的角加速度?3 列方程： 例2：已知原动件1的角速度?1及机构尺寸， 分析B点的加速度。 4 A 1 B 2 C 3 ?1 例3：已知原动件1的角速度?1及机构尺寸， 分析构件3的角速度和角加速度。 A 1 B 2 C 3 D ?1 4 ⊥AB ⊥BC ∥DC p b2 b3 B→A B→C ⊥BC ∥DC ⊥DC √ √ ﹖ ﹖ √ p’ b2’ n3 b3’ k √ ﹖ ﹖ 两构件重合点间运动关系分析时 注意： （１）滑块与导杆相对移动时，滑块角速度同导杆一致。 （２）对于活动导路为转动的移动副进行加速度分析时，除牵连加速度和相对加速度之外，应添加： 哥氏加速度aKC2C1 其大小为 aKC2C1 =2?1vC2C1 其方向为相对速度vC2C1按牵连角速度?1的方向转过90?的指向。 例4: 综合运用瞬心法和矢量方程图解法对 复杂机构进行速度分析。 + + = 6 7 B→C →E →F →G →H ↑ ↑ ↑ ↑ ↑ D D P58 J I 图解法小结： 1. 直观、方便 2. 精度不高 3 .分析一系列位置不便 5　用解析法作机构的运动分析 A B C D 1 2 3 4 x y ?1 ?2 ?3 封闭矢量多边形投影法 矩阵法 复数矢量法 杆组法 位置分析是关键！位置分析确定后，对时间求一阶、二阶导数，就可得到速度、加速度。 5　用解析法作机构的运动分析 矩阵法 例：速度分析 用矩阵表示： 式中： ——机构从动件位置参数矩阵 ——机构从动件速度矩阵 ——机构原动件位置参数矩阵 小 结 2.矢量方程图解法进行运动分析 矢量方程 1.瞬心法对简单机构进行速度分析 速度瞬心的概念； 三心定理的应用。 两种情况：同一构件上两点间运动关系分析； 组成移动副两构件重合点间运动关系分析。 速度多边形及加速度多边形作法及特性 2.解析法进行运动分析的基本思路 机构位置方程的建立 作业：3-1 、3-4、3-9、3-10（选做） 、补充题 60° 预习内容： 平面机构力分析 4-12、 5-8、5-11 内容：机械中的摩擦和机械效率。 难点：机械效率和自锁 5 4-8、4-9、4-16 内容：平面机构受力分析。 重点：图解法作机构动态静力分析 4 习题课：机构运动分析 重点：分析思路和方法 难点：解题技巧 3 3-10选作 3-9、 补充题3-10 内容：矢量方程图解法及解析法作机构的运动分析。 重点：图解法 难点：哥式加速度分析 2 3-1、3-4 内容：机构运动分析的目的方法,用瞬心法对平面机构进行速度分析。 重点：三心定理 难点：运用定理分析问题 1 备注 课外作业 简述授课内容和重点、难点 课次 第二部分 平面机构的力分析 1.机构中所受的力及力分析的目的和方法 2.构件惯性力的确定 3.质量代换法 4.图解法作机构动态静力分析 5.解析法作机构动态静力分析 1　机构中所受的力及力分析的目的和方法 一、作用在机构上的力 驱动力——促使机构运动的力。 特征：力与受力点速度方向相同或成锐角。 阻抗力——阻止机构运动的力。