自平衡双轮车课件.pptVIP

双轮自平衡小车 指导老师： 设计人： 双轮自平衡小车 概述 组成 电气系统 机械系统 工作原理 双轮自平衡小车的制作源于对生活中某些行动的快捷性和方便性的追求。 双轮自平衡小车首先实现自身自动平衡和调整，能够实现静止，前进，后退 ，转弯，转向等功能下的自动平衡的功能。 其次，此模型的成功自动控制也可用于一定行程的巡逻；一段距离的乘载，如可以搭乘此小车快捷方便地上学；也可以用于运送一些物品，给人们的生活带来更多便利。 双轮自平衡小车概述 双轮自平衡小车由机械系统和电气系统组成。 机械系统如图所示： 车轮 速度传感器 电源 电机 Arduino主板 速度传感器 其各部分关系如图所示： 控制 提供电源 驱动 电气系统是实现控制的核心。 其构成如图： 控制端通过远程蓝牙通信模块和电位器调节PID参数，对小车的运动状况进行实时调节，显示屏上可显示出小车的速度，角加速度以及PID参数等数据！ 当然，通过按钮也能够控制小车的运动方向！ 按键 电位器 Meg256扩展板 Nokia5110显示屏 从机蓝牙模块 Arduino 六轴陀螺仪 主机蓝牙 方向控制 调整参数 PID控制 信号发送通讯 自平衡小车的原理： 自平衡小车自动平衡运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。 当处于平衡态的小车受到干扰或者运动指令时，破坏了原有的的平衡时，其内置的精密六轴陀螺仪（Solid-State Gyroscopes）迅速判断车身所处的姿势状态以及角度偏差等，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动两个步进马达的转速和旋转方向，来做到快速准确地重新达到平衡的效果。 通过蓝牙传给从机 显示传送信息 调定参数