车辆电液控制理论及应用精读.ppt

车辆电液控制理论及应用 第四章 车辆行驶控制原理 液压马达驱动车辆轮边速度刚度 速度刚度理论公式： 其中： 液压马达排量 液压马达机械效率 液压马达及液压泵泄漏量 终传动总传动比 试验刚度公式： 其中： 驱动轮力矩 液压马达输出转速 实验结论 A4VG125液压泵在转速小于1000的情况下运转，其效率较低，容积效率 在77％～97％之间，总效率在 47％～88％之间，如果排量减小，其效率还要降低。液压泵排量为总排量的30％时，总效率降到45％～76％之间。即液压泵在低速区效率较低，应尽量避免油泵进入低速区工作。 A6VM107 液压马达在转速低于1000时，推土机运行速度在0～1.5 km/h ,马达属于低速区工作，液压马达的总效率在80％～95％之间，且随压力的变化而变化。容积效率随转速逐渐增大，全排量时容积效率在90％以上，30％排量时容积效率在78％～94％之间。 A6VM107 液压马达在转速低于400rpm，即推土机速度低于0.6 km/h 时，液压马达总效率低于85％，甚至下降更多，特别是较大作业阻力、液压马达高压工作，驱动效率明显下降。 随着液压马达排量的变化，液压马达容积效率产生明显变化，排量愈大，容积效率愈高，压力越大，效率越低。液压马达转速在超过700rpm，即推土机速度大于1.0 km/h 后，液压马达容积效率均大于85％。 A4VG125液压泵的排量调节范围 0～125 ml/rpm, 电磁阀的调节电压 从6.0V开始调节，到18V结束调节，即调节范围 26％～76％。低于26％属于死区，大于76％属于饱和区，其电压变化对液压泵排量没有影响。 A6VM107 液压马达调节范围 电磁阀电压 5.0V～13.2V之间，电压比为22％～55％之间，液压马达排量在12～107ml/rpm 之间。 液压马达速度刚度随马达排量的增大而成非线性增大，与液压马达的排量成正比。当马达排量达到满排量时，速度刚度变化不大。从试验数据来看，液压油泵马达系统的泄漏系数在4.8～5.2 之间。速度刚度愈大，系统抗负载变化的能力愈强。因此应避免液压马达在低排量长时间工作。 * * 理论速度刚度曲线 排量越大，速度刚度越大。通过统计国外一些著名全液压推土机产品，其液压马达与泵的排量一般为2:1，它们一般为小泵大液压马达的配置，以提高机器抗负载变化能力。 液压系统台架实验 样机实验的速度刚度曲线 样机实验的速度刚度