基于PLC控制的翻转机械手的设计.docVIP

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2016-11-22 发布于河南
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基于PLC控制的翻转机械手的设计.doc

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湖南农业大学全日制普通本科生毕业设计 PLC控制的通用翻转机械手的设计 THE DESIGN OF TURNING MANIPULATOR BASED ON PLC CONTROE 学生姓名：学号：年级专业及指导老师及学院：湖南·长沙提交日期：2013 年 5 月湖南农业大学全日制普通本科生毕业设计诚信声明本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计是本人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。毕业设计作者签名： 2013年月日目录 1 绪论………………………………………………………………………………5 1.1 前言………………………………………………………………………………5 1.2 工业机械手在生产中的应用……………………………………………………7 1.3 机械手的组成……………………………………………………………………8 1.3.1执行机构…………………………………………………………………8 1.3.2驱动机构……………………………………………………………9 1.3.3控制系统分类………………………………………………………9 2 总体布局设计方案…………………………………………………………………9 2.1 机械手的确定………………………………………………………………9 2.2驱动机构的选择……………………………………………………10 2.3 机械手的技术参数列表…………………………………………………11 3 机械手手部的设计计算…………………………………………………………11 3.1 手部设计时应注意的问题…………………………………………………11 3.2 典型的手部结构……………………………………………………………11 3.3 机械手手部结构及驱动的设计计算………………………………………12 3.3.1选择手部的类型及夹紧装置………………………………………12 3.3.2手指夹紧力及液压缸驱动力的计算液压缸的选用………………12 3.4 机械手手指部的设计计算………………………………………………14 3.4.1齿轮齿条传动机构的设计计算…………………………………14 3.4.2手指指部的设计计算……………………………………………18 3.4.3手指指部齿轮安装销的设计计算………………………………18 4 机械手腕部的设计计算…………………………………………………………18 4.1 机械手腕部结构及运动分析……………………………………………18 4.2 机械手腕部驱动装置的设计计算及选用………………………………18 5 机械手臂部的设计及有关计算…………………………………………………20 5.1 臂部设计时应注意的问题………………………………………………20 5.2 手臂的典型结构以及结构的选择………………………………………20 5.3 手臂Z方向升降运动的受力分析及其计算……………………………21 5.4手臂Z方向升降运动液压缸结构尺寸的设计计算及选用……………23 6 机身的设计…………………………………………………………………24 6.1 机身的概述……………………………………………………………24 6.2 机身设计时应注意的问题……………………………………………24 7 液压元件及动力机的设计选择………………………………………………25 7.1 液压泵的选择……………………………………………………………25 7.2动力机选择……………………………………………………………25 7.3 油管的设计………………………………………………………………26 7.4 油箱的设计………………………………………………………………26 7.5 液压元件的选择…………………………………………………………26 7.6 液压油的选用…………………………………………………………28 8 液压系统的验算………………………………………………………………29 8.1 压力损失的验算…………………………………………………………29 8.1.1回路压力损失的验算……………………………………………29 8.1.2局部压力损失验算…………………