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数 字 摄 影 测 量 第三章 双像解析摄影测量 立体视觉原理 立体视觉原理 立体视觉原理 航摄像对的立体观察与量测 立体镜观测 叠映影像的立体观察 双目镜观测光路的立体观察 立体量测 双像解析摄影测量的任务与方法 立体像对的前方交会公式 立体像对的前方交会公式 立体像对的前方交会公式 立体像对的前方交会公式 立体像对的前方交会公式 双像解析计算的空间后交—前交方法 野外像片控制测量 用立体坐标量测仪量测像点的坐标 空间后方交会计算像片外方位元素 空间前方交会计算未知点地面坐标 空间前方交会计算未知点地面坐标 相对定向--绝对定向 解析法相对定向 相对定向元素 连续像对相对定向元素 单独像对相对定向元素 解析法相对定向原理 相对定向的共面条件 连续像对相对定向 连续像对相对定向 连续像对相对定向 连续像对相对定向 单独像对相对定向 单独像对相对定向 相对定向元素解算过程 连续像对相对定向元素解算过程 相对定向元素解算过程 连续像对相对定向元素解算过程 模型点坐标的计算 模型点坐标的计算 解析法绝对定向 解析法绝对定向 绝对定向基本公式 绝对定向基本公式 绝对定向元素的解算 绝对定向元素的解算 绝对定向元素的解算 坐标的重心化 坐标的重心化 坐标的重心化 坐标的重心化误差方程式 误差方程式的矩阵形式 绝对定向的解算过程 光束法双像解析摄影测量 误差方程式 光束法双像解析摄影测量 双像解析摄影测量三种解法的比较 解析空中三角测量 解析空中三角测量的目的和意义 解析空中三角测量的目的和意义 解析空中三角测量的分类 解析空中三角测量的分类 进行解析空中三角测量所必须的信息 像点坐标量测与系统误差预改正 航带法空中三角测量 独立模型法区域网空中三角测量 光束法解析空中三角测量 全球定位系统 GPS 辅助空中三角测量原理 思考题 摄影测量信息 主要指在影像上量测的控制点、定向点、连接点及待求点的影像坐标，或在所建立的立体模型上量测的上述各类点的模型坐标。 非摄影测量信息 主要指将空中三角测量网纳入到规定物方坐标系所必须的基准信息。同时还要考虑到不同方法求解时的几何可测定性和对影像系统误差的有效改正。 像点坐标的量测 摄影材料变形改正 摄影机物镜畸变差改正 大气折光改正 地球曲率改正 航带法空中三角测量的主要工作流程为： （1）像点坐标的量测和系统误差改正； （2）像对的相对定向； （3）模型连接及航带网的构成； （4）航带模型的绝对定向：利用航带内四个已知控制点或相邻航带公共点，进行航带模型的绝对定向。 （5）航带模型的非线性改正：根据地面控制点按变形规律进行改正。一般采用二次或三次多项式模型改正。 按泰勒级数展开，取小值一次项，使之线性化。 可得到连续像对相对定向的作业公式： 在立体像对中每量测一对同名像点的像点坐标 x1,y1 和 x2,y2 就可以列出一个Q方程式。由于有5个未知数 ，因此至少需要5对同名像点。当有多余观测值时，将Q视为观测值，可得误差方程式： k m w g j d d d d d , , , , 按最小二乘原理组成法方程，解求出未知数，即5个相对定向元素的改正数。跌代运算，逐次修改各系数值及常数项，求出新的改正数，直到达到所需要的精度要求为止。 单独像对相对定向的坐标系是以基线作为X轴，以左主核面为XZ平面，5个定向元素为j1, k1, j2, w2, k2 ： 共面条件的坐标表达式为： X1,Y1,Z1 X2,Y2,Z2 b, 0, 0 单独像对相对定向的误差方程式： 其中: 因为有5个未知数，即5个相对定向元素的改正数。对每一对同名像点，根据定向元素的近似值及像点坐标，可列出一个误差方程，因此相对定向至少需要5对同名像点的像点坐标。有多余观测时，按最小二乘原理求解。 摄影测量中，相对定向常用6个标准点位来解求，点位分布如图 ： 利用6对相对定向点的像点坐标 x1，y1 和 x2，y2 ，列出误差方程式： 其中 或 法方程式为： ATAX＝ATL 由此得到未知数的解： X＝ ATA -1ATL 4 2 6 相对定向标准点位 3 1 5 具体过程作如下： ①在立体坐标量测仪上，量测选定的6个定向点的像点坐标 x1，y1 及 x2，y2 。 ②确定初始值：假定左像片水平，则左片旋转矩阵R1为单位阵；右片的角元素j,w,k及m,g的初始值取为零；bx取定向点中1号点的左右视差（x1 –x2）。 ③根据初始值，计算右片旋转矩阵R2。 ④根据输入的像点平面坐标，计算像空间辅助坐标： ⑤根据给定的初始值，计算by，bz，并根据像空间辅助坐标，计算各点的投影系数N1 ，N2。 ⑥根据连续像对相对定向的作业公式计算每个定向点的误差方程常数