任务九_新型传感器的应用.docVIP

新型传感器的应用 一、 仿生传感器 人类已制造出：仿视觉传感器，仿听觉传感器，仿嗅觉传感器，以及DNA芯片等仿生传感器，这些传感器能自动捕获信息、处理信息，模仿人类的行为。最典型的代表就是机器人所用的传感器。 机器人传感器一般分为机器人外部传感器和机器人内部传感器。 （一）机器人内部传感器概述 1．机器人用位置检测传感器 机器人用位置检测传感器主要有微型限位开关、光电断路器和电磁式接近开关等。 2．机器人用位移检测传感器 机器人用位移检测传感器主要有直线电位器、可调变压器、磁性传感器和磁尺等。 3．机器人用角位移检测传感器 机器人用角位移检测传感器主要有旋转式电位器、旋转式可调变压器、鉴相器、光电编码器等。 4．机器人用速度检测传感器 机器人用速度检测传感器常用的有测速电机及脉冲发生器两类，它不仅可以测试速度，还可以测试动态响应补偿。 5．机器人用加速度检测传感器 机器人用加速度检测传感器主要有差动变压器型和应变仪型。 6．机器人用力检测传感器 （二） 机器人外部传感器 表5-1 机器人传感器分类 类别 检测内容 应用目的 传感器件 明暗觉 是否有光，亮度多少 判断有无对象，并得到定量结果 光敏管、光电断续器 色觉 对象的色彩及浓度 利用颜色识别对象的场合 彩色摄影机、滤色器、彩色CCD 位置觉 物体的位置、角度、距离 物体空间位置，判断物体移动 光敏阵列、CCD等 形状觉 物体的外形 提取物体轮廓及固有特征，识别物体 光敏阵列、CCD等 接触觉 与对象是否接触，接触的位置 决定对象位置，识别对象形态，控制速度，安全保障，异常停止，寻径 光电传感器、微动开关、薄膜接点、压敏高分子材料 压觉 对物体的压力、握力、压力分布 控制握力，识别握持物，测量物体弹性 压电元件、导电橡胶、压敏高分子材料 力觉 机器人有关部件（如手指）所受外力及转矩 控制手腕移动，伺服控制，正确完成作业 应变片、导电橡胶 接近觉 与对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜 控制位置，寻径，安全保障，异常停止 光传感器、气压传感器、超声波传感器、电涡流传感器霍尔传感器、 滑觉 垂直于握持面方向物体的位移，旋转重力引起的变形 修正握力，防止打滑，判断物体重量及表面状态 球形接点式、光电式旋转传感器角编码器、振动检测器、 1．视觉传感器 视觉检测主要利用图象信号输入设备，将视觉信号转换成电信号。信号取出方法有：MOS型和CCD型。 2．听觉传感器 语音识别实质上是通过模式识别技术识别未知的输入声音。实现这种技术的大规模集成电路的声音识别电路早已问世，其典型代表：TMS320C25FNL。 3．接触觉传感器 接触觉传感器可检测机器人是否接触目标或环境，用于寻找物体或感知碰撞。 4．接近觉传感器 接近觉是一种粗略的距离感觉，接近觉传感器的主要作用是在接触对象之前获得必要的信息，用来探测在一定距离范围内是否有物体接近、物体的接近距离和对象的表面形状及倾斜等状态。在机器人中，主要用于对物体的抓取和躲避。接近觉一般用非接触式测量元件，如霍尔效应传感器、电磁式接近开关和光学接近传感器。 5．嗅觉传感器 嗅觉传感器中开发应用最广泛的是电子鼻，它由传感器阵列构成，阵列中的每个传感器覆盖着不同的具有选择性吸附化学物质能力的导电聚合物。吸附作用将改变材料的电导率，从而产生一个能测量的电信号。 二、 光纤传感器 光纤传感器是20世纪70年代中期发展起来的一种新技术， 它是伴随着光纤及光通信技术的发展而逐步形成的。  光纤传感器和传统的各类传感器相比有一定的优点，如不受电磁干扰，体积小，重量轻，可绕曲，灵敏度高，耐腐蚀， 高绝缘强度，防爆性好，集传感与传输于一体，能与数字通信系统兼容等。 （一）光纤结构 光导纤维简称光纤，它是一种特殊结构的光学纤维，由纤芯、包层和护层组成。 （二）光纤传感器的工作原理 众所周知，光在空间是直线传播的。在光纤中，光的传输限制在光纤中，并随着光纤能传送很远的距离，光纤的传输是基于光的全内反射。 光纤传感器原理实际上是研究光在调制区内，外界信号（温度、压力、应变、位移、 振动、电场等）与光的相互作用，即研究光被外界参数的调制原理。 外界信号可能引起光的强度、 波长、频率、相位、偏振态等光学性质的变化，从而形成不同的调制。  光纤传感器一般分为两大类：一类是利用光纤本身的某种敏感特性或功能制成的传感器，称为功能型（Functional Fiber， 缩写为FF）传感器，又称为传感型传感器；另一类是光纤仅仅起传输光的作用，它在光纤端面或中间加装其它敏感元件感受被测量的变化，这类传感器称为非功能型（Non Functional Fiber， 缩写为NFF）传感器，又称为传光型传