平面连杆机构及其设计()剖析.pptVIP

§ 8-1 连杆机构及其传动特点 § 8 - 2 平面四杆机构的类型和应用 § 8-3 平面四杆机构的基本知识   往复运动构件作主动件时： ? = 90? 、? = 0? → Ft = 0 F 无论多大 都不能时机构运 动 → 死点位置 死点—— 从动件转向不定 工作中利用惯性或机组错位 排列通过死点； 有时利用死点位置来工作。    五、铰链四杆机构的运动连续性 →连续实现给定的各个位置？ 可行域： ?3 、?3‘ 不可行域： ? 3 、? 3‘ C点 ?3 ?3‘ 错位不连续 原动件按同一方向连续转动时，若其连杆不能按顺序通过给定的各个位置 错序不连续。 注意： 在设计四杆机构时，必须检查所设计的机构是否满足运动连续性要求，即检查其是否有错位、错序问题，并考虑能否补救，若不能则必须考虑其他方案。 例题 例题 例题 3. 选用不同的构件为机架 二、平面四杆机构的演化型式 3. 选用不同的构件为机架 二、平面四杆机构的演化型式 3. 选用不同的构件为机架 二、平面四杆机构的演化型式 B A C B C A 直动滑杆机构 3. 选用不同的构件为机架 二、平面四杆机构的演化型式 3. 选用不同的构件为机架 二、平面四杆机构的演化型式 4. 运动副元素的逆换 二、平面四杆机构的演化型式 对于移动副，运动副元素的包容关系逆换，并不影响两构件之间的相对运动，但却能演化成不同的机构。 摆动导杆机构 曲柄摇块机构 构件组ABCD中，不设固定件→讨论相对运动关系。 设各杆长度分别为：a、b、c、d。 一、曲柄存在条件 b a d c B C A D ① + ② → a ≤ d ① + ③ → a ≤ c ② + ③ → a ≤ b a　最小 在△ B? C? D中： b≤(d－a )＋c → a＋b ≤ c＋d ① c ≤( d－ a )＋b → a＋c ≤ b＋d ② 在△ B??C ?? D 中： a＋ d ≤ b ＋ c ③ b a d c B A C D B″ C″ 一、曲柄存在条件 若使A为整转副→ B必须能顺利 通过特殊点 B、B 点 B、C点的轨迹 → 如图 即△ B? C? D和△ B??C ??D能够成立 B′ C′ b a d c B A C D B″ C″ 一、曲柄存在条件 B′ C′ ★ 四杆机构中有整转副的条件是： （1）最短杆与最长杆的长度之和不大于其余两杆的长度之和； （2）构成该转动副的两杆之一为四杆中最短杆。 如图：满足杆长之和条件且l2为最短 → A、B 为整转副 b a d c B A C D 一、曲柄存在条件 若满足杆长之和条件： 最短杆为连架杆→ 曲柄摇杆机构 最短杆为机架→ 双曲柄机构 最短杆为连杆→ 双摇杆机构 若不满足杆长之和条件： → 双摇杆机构 ★ 曲柄存在条件： （1）最短杆与最长杆的长度之和不大于其余两杆的长度之和； （2）最短杆为机架或连架杆。 b a d c B A C D 一、曲柄存在条件 若满足杆长之和条件： 最短杆为连架杆→ 曲柄摇杆机构 最短杆为机架→ 双曲柄机构 最短杆为连杆→ 双摇杆机构 若不满足杆长之和条件： → 双摇杆机构 ★ 曲柄存在条件： （1）最短杆与最长杆的长度之和不大于其余两杆的长度之和； （2）最短杆为机架或连架杆。 一、曲柄存在条件 如果四杆机构的两相邻杆长两两相等，则机构将变为泛菱机构。 当以其短杆为机架时，为双曲柄机构； 当以其长杆为机架时，为曲柄摇杆机构； 当其相邻两杆重叠到一起时将退化为二杆机构，运动不确定。 ?1 如图：曲柄AB匀速转动，摇杆 CD在一定范围内摆动。 二、急回运动和行程速比系数 B2 C2 θ B1 C1 ?2 ? （1）B：B1 → B2 ? 1＝180?＋? ； Ｃ：C1 ? C2 ? 　 t1 v1 摇杆→两极限位置C1D、C2D 极位夹角?—两极限位置曲柄所夹锐角 B A C D （2） B：B2 → B1 ? 2＝180?－ ? ； Ｃ： C2 ? C1 ? t2 v2 显然： ? 1 ? 2 → t1 t2 v2 v1 → 急回运动 行程速比系数K 可见：?↑ → K↑ →急回特性↑； ? ＝0 →K＝1→