2.6闭环传递函数.pptVIP

2.6 闭环系统的传递函数 1、闭环系统的开环传递函数 _ H(s) G1(s) G2(s) R(s) C(s) + N(s) 闭环控制系统的典型结构 闭环系统的开环传递函数是指：反馈信号与偏差的拉氏变换之比， E(s) B(s) 2、闭环系统的闭环传递函数 1)．给定信号R(s)作用闭环传递函数 取扰动为零，N(s)=0， _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) 闭环系统传递函数： 注意：负反馈分母去+，正反馈- 2)．扰动信号N(s)作用的闭环传递函数 G1(s) H(s) G2(s) N(s) C(s) 令R(s)=0 系统闭环传递函数 3）.给定信号作用下的误差传递函数 _ R(s) E(s) H(s) G2(s) G1(s) B(s) 若单位反馈，H(s)=1， 若已知单位反馈的闭环函数 4)．扰动信号N(s)作用的误差传递函数 + N(s) G1(s) G2(s) -H(s) E(s) 误差函数：偏差信号与扰动信号之比。 系统总的输出C(s)为输入和误差同时作用下的结果。 当 表明一定条件下，输出只取决输入信号和反馈信号，不受扰动影响，较好抗干扰能力。 系统总的输出E(s)为输入和误差同时作用下的结果。 闭环传递函数具有相同的分母[1+Gk(s)], 因为具有相同的信号流图特征式， 称为闭环系统特征方程式 注意：叠加原理求系统输出量C(s)和E(s)，先求各种情况下的C(s)和E(s)，然后叠加。 例题 1 求 C(s)/R1(s)，C(s)/R2(s) 解：当R1(s)作用时，R2(s)=0 当R2(s)作用时，R1(s)=0