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虚拟轴机床研究进展综述 Xx 学号：xx 摘要：虚拟轴机床作为一种新型的加工设备在广泛的领域内引起人们的重视。现对虚拟轴机床的特点和应用，以及虚拟轴机床在国内外的研究状况进行综述和分析，结合虚拟轴机床的必威体育精装版研究领域和现状，对虚拟轴机床将来的发展趋势做了详细的展望。 关键词：虚拟轴；机床；关键技术；发展趋势 0 引言 随着科学技术的快速发展，机械制造业也经历了空前的变化。新一代机床的发展趋势是进一步满足超精密、超高速、激光和细微加工等新工艺提出的高性能和高集成度的要求。虚拟轴并联机床的出现和发展就是典型的例子。虚拟轴并联运动机床是基于空间并联机构Stewart【1】平台原理开发的，它以空间并联机构为基础，充分利用计算机数字控制的优势，以软件取代部分硬件，以电器装置和电子元件取代部分机械传动，使以笛卡尔坐标直线位移为基础的机床结构和运动学原理发生了根本的变化。 1 虚拟轴机床的特点 1.1 虚拟轴机床的结构特点 传统机床的工作轴线和三维直角坐标轴相对应，而虚拟轴机床的工作主轴轴线突破了传统的概念。传统机床布局的基本特点是以机床、立柱、横梁等作为支撑部件，主轴部件和工作台的滑板沿支撑部件上的直线导轨运动，按照X、Y、Z坐标运动叠加的串联运动学原理，形成刀头点的加工表面轨迹。 虚拟轴并联运动机床（图1）以桁架杆系结构[2]取代传统机床的悬臂梁和两支点梁结构来承载切削力和部件重力, 加上运动部件的质量明显减小以及主要由电主轴、滚珠丝杆、直线电动机等机电一体化部件组成，因而具有刚度高、动态特性好、机床的模块化程度高、易于重构以及结构简单等特点[3-4]。 机床机构简单 虚拟轴机床主要由框架和变长度杆等简单构件组成，对于复杂的曲面加工，不需要普通机床的X、Y、Z三个方向的工作台或刀架的复合运动，只要控制六杆长度即可。机床用较为复杂的控制换取了结构的最大简化。 机床结构强度高 传统机床因结构不对称，而使机床受热受力不均匀。虚拟机床呈对称的 图1 虚拟轴机床原型 工作台 2. 刀具 3. 主轴 4. 框架 5. 杆 6. 关节 7. 电机 框架结构，刚度高、稳定性好，具有承载重量比高的优点。 并联传动结构 传统机床是串联传动结构，主轴或工作台的运动由各传动轴依次传递，不仅存在误差积累问题，而且运动的质量较大，使机床高速动态性能恶化。而虚拟轴并联机床的六杆分别由六个电动机控制各杆长度，获得主轴所需要的刀具工作位置，使得串联结构的缺点得以改善（图2）。高速加工时，并联结构的优势更加的明显。 图 2 Stewart 平台工作原理图 虚拟机床的加工特点 加工精度高 由于虚拟轴机床具有并联结构的优点，并联结构的各个轴的误差形成的是平均值，不同于串联机构的轴的误差的相互叠加，因此加工精度较高。 适应性强 虚拟轴机床的加工，主要是通过连接刀具的动平台在空间改变位置和姿态实现的，而刀具的运动是由六个伺服电机驱动六个滚珠丝杆，调整各杆的长度进行控制。改变伺服电机的控制指令就可以改变刀具位姿。因此刀具调整方便，机床适应性强。 经济性好 虚拟轴机床不仅结构简单，而且主要部件多为通用件，具有较强的模块化功能。有利于针对不同加工需要进行设备重组。减少投资，维修方便，经济性能良好。 2 虚拟轴机床的研究现状 目前，国内外关于并联机床研究的关键技术主要集中于以下几个方面：并联机床的设计理论和结构设计研究，虚拟轴并联机床的运动学设计研究，虚拟轴并联机床的动力学和动态特性研究，虚拟轴并联机床的动力与控制策略的研究等。 2.1 虚拟轴机床设计理论和结构设计研究 虚拟轴并联机床的组成原理研究主要致力于解决并联机床的自由度计算、运动副类型、支铰类型以及运动学分析、建模与仿真等问题；结构设计主要包括机床的总体布局和安全机构设计。国外，从并联机床的设计到制造已经实现了计算机的虚拟设计和仿真。由于并联机床的复杂性和设备的高昂造价，促使机床虚拟设计平台的出现[5]。近年来，国内在虚拟轴机床的研究方面也做了许多工作。清华大学研制了VAMTIY型虚拟轴机床的样机（图3），东北大学研制了修磨刚胚缺陷的并联机器人机床（图4）。国内其他一些高校也对类似的结构的虚拟轴机床进行了开发研究。 图（3）VAMTLY样机 图（4）并联机器人机床 2.2 虚拟轴机床的运动学设计研究 虚拟轴并联机床运动学设计包括工作空间定义与描述、工作空间分析与综合两部分。工作空间分析是并联机床机构运动学设计的核心内容之一。工作空间是评价动平台实现位姿的能力的主要标准。工位奇异性研究主要研究奇异性工位的位置和范围。当机构处于奇异相位时，机构的速度反解不存在