AGV激光导引系统导航路径的规划与调测方法.pptx

AGV激光导引系统导航路径的规划与调测方法;一、项目背景介绍;二、AGV激光导航技术简介;三、传统调测方法;统导航调测方法存在如下缺陷： 1、激光反射板的坐标靠人为测量误差较大，导致坐标精度不够，影响AGV的导航定位精度； 2、激光反射板布置的均匀、合理得到不到定量数据的支撑； 3、不能够消除和屏蔽干扰光线和“double”反射板。;四、新的导航路径的规划与调测方法;2、激光反射板的布置与安装 1）反射板的布置 反射板布置的均不均匀、合不合理，关键是要看AGV激光扫描头在路径上的每一个定位点上是否能扫描到至少4块反射板，推荐4-7块反射板，也就是每一个90度扇形区域有一块反射板;2）激光反射板的布置注意以下几点要注意： a. 反射板尽可能不要对称布置。 b. 反射板距离AGV的行驶路径应该大于0.5米（在3－4米是最好的）； c. 反射板应该因地制宜地布置，必然有导引效果好的地方和差的地方，在站台对接处应该保证导引质量。 d. 出现假光线（玻璃，不锈钢等反射物）对导引很不利，因此要尽量避免这样的位置。 e. 遵循的原则是“反射板太多，导引虽然可靠，但定位精度会受到影响”，这是AGV激光导引的算法决定的，因此不能一味地增加反射板。 f. 反射板不能布置在振动源上； g. 激光导引不适合用于粉尘大的场合。 反射板的布置工作“经验性”很强，需要在多次的实践中不断总结和提炼。 ;3）反射板的安装 如上所述布置反射板的原则确定反射板安装位置，如下图所示安装反射板时用吊线锤校准垂直度，用钢卷尺取三个以上的点测量平行度。 ;3、反射板X、Y坐标的丈量与添加新反射板 ①丈量坐标 新布置、安装激光反射板后，根据在线查看结果找到离新反射板较近的坐标较准的原有反射板，以它为基准，用皮尺或钢卷尺丈量出新反射板相对于基准反射板的X和Y坐标，依此类推，丈量出所有新反射板的坐标。 ②添加新反射板 打开LAYOUT路径系统程序里在设备对应位置加入新激光反射板。;4、自动测量反射板坐标 在笔记本串口与激光扫描头插头之间，用导航测量线连接起二者间的通讯，开始自动测量反射板坐标，手动牵引车辆移动以每60cm为间距依次进行测量，确定出一系列测量点。 ;5、测量后导航环境的计算与优化 1）导航计算 自动测量完毕，要逐一检查测量点，人工剔除偏差大的原有反射板上的光线，除保留新反射光线外，至少有5根以上精度在1.0mrad以下的老反射板光线。 粗算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示打开粗算菜单，进行5分钟的粗算 ;二次粗算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示打开二次粗算菜单，进行5分钟的二次粗算 精算 打开路径程序LAYOUT，如下图所示打开精算菜单，进行5分钟的精算 ;2）导航环境优化 自动计算完毕后，在系统中锁定（FIXED）反射板坐标，根据先前在线查看的结果将坐标偏差大的老反射板放开，逐一放开测量点光线，重新连接反射板，重新计算校准这些老反射板的坐标，将程序传入调测车辆，在线查看导航情况，反射墙（RefWalls）来消除DOBULE板，FALSE板用专门阻挡错误光线的lgnFalse来隔离解决，直到反射板情况如下图所示时达到要求。;6、AGV路径规划 以整改导航区域附近平行路径为基准，测量间距，初步规划路径，程序传入调测车辆后现场修改，直到顺利通过机组，而后再进行通讯点的关联及计算交通管理。 ;7、AGV装卸货站台点定义 如下图所示定义装卸货站台NODE点，完???站台点的功能配置;8、装卸货站台校对与定位坐标精确修正 将调测车辆打本地去整改导航区域的机组站台，如下图所示进行初步定位、画地脚标记、打站台地脚。 站台固定后，用调测车辆打本地逐一对机组站台，并测量超前或滞后的数值。打开路径程序LAYOUT，如下图所示修改坐标，以达到精确定位的目的。 ;9、上位程序、AGV程序更新 更新C7站台转换表，导出*.BIN文件，将该文件拷贝到上位机C盘BASE7下，冷启NT7K，更新图形监控Cway，将整改完的程序传入所有AGV的ACC70。 10、运行观察 所有车辆投入运行，观察车辆在整改完成的导航区域的装卸货、导航定位情况。;四、总结;谢谢大家！