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* * * * * 项目十 机械手搬运工件的顺序控制 授课人：谌 勇 授课班级：09224 授课时间：2013.12.14 任务一 机械手搬运工件的顺序控制 任务描述 任务分析 任务目标： 任务实施 知识目标： １.学会状态转移图（ＳＦＣ）、步进梯形图（ＳＴＬ）指令之间的相互转换； ２.知道一般单流程控制设计的方法和技巧。 能力目标： １.能利用步进梯形图（ＳＴＬ）指令和状态转移图（ＳＦＣ）进行一般单流程步进程序的设计。 ２.会设计机械手搬运工件的控制系统，并调试。 ３.会发现问题，并尝试解决问题。 任务小结 任务拓展 课后思考与作业 任务一 机械手搬运工件的顺序控制 用步进指令实现机械手搬运工件的顺序控制。 任务描述 任务分析 任务描述： 任务实施 任务拓展 任务小结 课后思考与作业 机械手工作过程：按下起动按钮→机械手下降到A位置→夹紧工件→夹住工件上升到顶端→机械手横向移动到右端→下降到B处位置→机械手放松，把工件放到B处→机械手上升到顶端→机械手横向移动返回到左端原点处。 任务一 机械手搬运工件的顺序控制 用步进指令实现机械手搬运工件的顺序控制。 任务描述 任务分析 任务描述： 任务实施 任务拓展 任务小结 课后思考与作业 SQ1左限位 ＋ ＋ 手臂右行→ 手臂左行← SQ2右限位 手臂上升↑ 手抓抓紧 SQ3 SQ4 手臂 上限位 下限位 升 降 M1 手 抓 M2 A B 手臂下降↓ 手抓放松 启动SB1 停止SB2 任务一 机械手搬运工件的顺序控制 任务描述 任务分析 该控制电路的状态转移顺序是： 夹紧 下降 上升 右移 下降 放松 单 流 程 提问：该控制电路的结构是属于？ 选择性流程 并行性流程 任务分析： 任务实施 任务小结 任务拓展 课后思考与作业 上升 启动 左移 任务一 机械手搬运工件的顺序控制 任务描述 任务分析 单流程结构形式没有分支，它由一系列按顺序排列、相继激活的步组成。每一步的后面只有一个转换，每一个转换后面只有一步。 单流程 任务实施 任务拓展 任务小结 课后思考与作业 任务一 机械手搬运工件的顺序控制 任务描述 任务分析 任务实施： 任务实施 活动1：确定I/O分配表 作 用 元 件 作 用 元 件 输入继电器 输 出 输 入 输出继电器 X7 共需要7个输入点 可选用ＦＸ２Ｎ-４８ＭＲ型可编程控制器 任务小结 任务拓展 课后思考与作业 SB1 SB2 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 启动按钮 停止按钮 左限位 右限位 上限位 下限位 X0 X1 X3 X4 X5 X6 手抓抓紧 手抓放松 手臂右移 Y0 Y1 Y2 夹紧到位 手臂左移 手臂上升 手臂下降 Y3 Y4 Y5 6个输入点 任务一 机械手搬运工件的顺序控制 任务描述 任务分析 任务实施： 任务实施 活动2：采用状态编程法编写程序 1.画状态图 2. 写步进梯形图 1、绘制工序图 思考： 任务分解，确定工作步 每步之间转移条件和转移方向 确定每步状态任务 返回初始状态 １个初始步+8个工作步 任务小结 任务拓展 课后思考与作业 任务一 机械手搬运工件的顺序控制 任务描述 任务分析 任务实施： 任务实施 工序1 工序2 工序3 工序4 工序5 工序6 手臂上升 手抓抓紧 手臂下降 手臂右移 手臂下降 手臂放松 启动按钮SB1 下限位SQ4 手抓夹紧时间到 上限位SQ3 右限位SQ2 下限位SQ4 状态元件 转移条件 状态任务 初始 任务拓展 课后思考与作业 任务小结 工序7 手臂上升 工序8 手臂左移 手抓放松时间到 上限位SQ3 左限位SQ1 任务一 机械手搬运工件的顺序控制 任务描述 任务分析 任务实施： 任务实施 活动2：采用状态编程法编写程序 1.绘制SFC图 2. 写步进梯形图 ２.根据工序图绘制状态图 方法： 用状态继电器替代工序步；用触点和线图替代状态任务。 提示： 三台电机顺序启动，逆序停止，电动机保持运行。 任务拓展 课后思考与作业 任务小结 任务一 机械手搬运工件的顺序控制 任务描述 任务分析 任务实施： 任务实施 活动2：采用状态编程法编写程序 ３.根据状态转移图绘制步进梯形图 方法： 用ＳＴＬ指令和ＲＥＴ指令。 其中ＳＴＬ指令由ＳＥＴ指令激活。 任务拓展 课后思考与作业 任务小结 任务一 机械手搬运工件的顺序控制 任务描述 任务分析 任务实施： 任务实施 活动3：分组实施完成编程和调试任务 编程 小组合作调试 启动ＦＸＧＰ-ＷＩＮ编程软件； 将编好的梯形图写入ＰＬＣ中进行功能调试。 任务拓展 课后思考与作业 任务小结 任务一 机械手搬