智能车又叫轮式移动机器人摘要.docVIP

智能车又叫轮式移动机器人，是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，集中地运用到自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多学科，是典型的高新技术综合体.随着社会的发展智能控制已经融入到了我们的学习和生活之中，“智能车”给我们带来了很多的方便， 它的应用领域扩大而且工作条件也变得多样化，因此，新的导向方式和技术得到了更广泛的研究与开发,研究它对于我们的有着重要的意义。 尽管我们作了很大的努力，但是由于时间紧迫以及缺乏经验等原因，本系统仍然存在着一些问题，主要有以下几点： 1、赛车底盘以及速度检测装置的机械安装部分为人工完成，没有使用精密的检测仪器辅助安装，安装精度受限。 2、系统控制算法采用经典的PI算法。但基本参数还不是太精确，有时会出现车身抖动。 3、由于外加了MC33886驱动模块，导致在小车上出现连线过多，电路不够整洁的情况。 在赛道中的小S弯1) 赛道路面用专用白色 KT 基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在 5m × 7m 左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。 赛道宽度不小于 45cm 。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于 60cm 。 如 下图所示： 赛道中心线 距离不小于60cm 赛 道 宽 度 不 小 于 4 5 c m 赛 道 宽 度 不 小 于 45 cm 赛道中心线 距离不小于60cm 小S 弯虚 线赛 道 图 5 赛道宽度及间距 2) 铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。 3) 跑道表面为白色， 赛道两边有黑色线， 黑线宽 25m m±5， 沿着赛道边缘粘 贴。 图 6 赛道颜色及边线 4) 在赛道中的小 S 弯道上会出现虚线赛道。每段虚线赛道的长度不超过 2 米。 小 S 弯道由若干段圆弧组成。 圆弧的半径范围在 50 至 60 厘米， 圆弧 的对应的角度小于 60 °。虚线由长度为 10 厘米，宽度 2.5 厘米的黑线段 相间 10 厘米组成。虚线赛道的规格参见下图： 12 ≤ 3 0 ° ≤ 3 0 ° 半 径 ： 5 0 ～ 6 0 c m 边缘虚线赛道长度≤2米 赛 道 宽 度 4 5 c m 1 0 c m 1 0 c m 1 0 c m 1 0 c m 2 . 5 c m 小S弯道的参数 虚线赛道参数 小S虚线弯道 图 7 小 S 虚线赛道 虚线段区只会出现在摄像头组和光电平衡组的赛道上，电磁组没有虚线 段区。赛道上最多出现两段虚线区域。 5) 直径 0.1-0.8mm 漆包线，其中通有 20kHz ， 100 mA 的交变电流。频率范 围 20k ± 1k ，电流范围 (100 ±20 mA) 。 6) 跑道中心线最小曲率半径不小于 50cm 。 7) 在三个组别的赛道 直线区 会有长度不超过 1 米的路障区域。 赛道上最多出  1)赛道路面用专用白色KT基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。 赛道宽度不小于45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm。如下图所示： 赛道中心线 距离不小于60cm 赛道宽度不 小于45cm赛道宽度不小于45 cm赛道中心线 距离不小于60cm 小S弯虚线赛??道 图5赛道宽度及间距 2)铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。3)跑道表面为白色，赛道两边有黑色线，黑线宽25mm±5，沿着赛道边缘粘贴。 图6赛道颜色及边线 在赛道中的小S弯道上会出现虚线赛道。每段虚线赛道的长度不超过2米。小S弯道由若干段圆弧组成。圆弧的半径范围在50至60厘米，圆弧的对应的角度小于60°。虚线由长度为10厘米，宽度2.5厘米的黑线段相间10厘 12