电子信息工程专业毕业设计(论文)外文翻译-关于摩擦转矩补偿在主动杆控制中的应用-精品讲解.docVIP

毕业设计（论文） 外文翻译 题 目 关于摩擦转矩补偿在主动杆 控制中的应用 专 业 电子信息工程 班 级 三 学 生 指导教师 重庆交通大学 2010 年 译文： 关于摩擦转矩补偿在主动杆控制中的应用 摘要： 随着具有可变力感应特征的主动的不断发展，合并位置和压力控制策略能通过由机械化采用2-轴内置式压力传感器和lvdt完成了。由操作员来感应的测量杆力量的，2-轴压力传感器，是由应变计和适当的仪器放大器组合而来。另外，再用数学模型的主动杆动力学推导，和多次实验结果比较，最终于获得了成功。但是摩擦转矩杆，由于几个零件的机械联络导致依赖于震级的激励信号和精确的闭环控制的实验性频率反应极为困难。因此，又设计了实时估计主动杆摩擦转距的摩擦观察器，并被应用于闭环控制。它的好处在于能通过数值模拟仿真和进行实验核实摩擦观察器。 关键字：主动杆；摩擦观察器；滞后; 2-轴压力传感器; 变力感应特征 1、引言 杆是一种指挥新一代装置飞机，远程机器人，电脑游戏机器。传统只提供了反在响应用户的用意。然而，在更情况下，人们越来越需要有，供力反馈给操作者。这意味着该，操作者满足规定的多种多样，实时和。，。力感特性可改。机械战斗控制系统战斗行动模拟器的控制装载者航空器。 铰链变化能模仿飞行员的概念将被扩展作为输入装置，即一台优质游戏机的力量感觉控制杆。 输入通过力量感觉控制杆影响比赛的状态和输入的，即在比赛的状态转折，通过力量感觉控制杆能力再转移到用户。 重点解决以下三个技术性问题。其中一项是，位移特性。合并地位和武力控制战略柄力2轴内置式力传感器的发展解决这一问题装置两套半桥式应变计。最后的问题是关于扭矩性能退化。几个机械接触，即主要是齿轮箱及机械被动弹簧摩擦扭矩不准确机械系统抵消摩擦效应几种确定摩擦方法适应控制技术用静态动态信息提高闭环控制Rayet al.提出了一个扩展Kalman–Bucy flter来作为摩擦估算模型 。Friedland等人李雅普诺夫样方法本文介绍了机械结构和动力学模型的发达变力感觉闭环结构。根据实验结果，摩擦扭矩是实现精确的力感觉特性其中一个主要障碍。这种摩擦的影响，，Friedland等人闭环运行。摩擦转矩观测闭环运行设计通过数值模拟和实验研究。。圆柱组成右边是一个无刷直流（无刷直流）马达驱动辊轴的。马达连接到辊轴减速箱。齿轮箱旋转轴俯仰轴支架。外部的齿轮箱是固定到。由于这机械结构，整个与轧辊轴，而只有杆包括的轴旋转时，为轴驱动指挥。图1还显示内建被动式的弹簧和lvdts及轧辊轴。 图1 2.2.2轴力传感器的设计 为了，两个传感器所需的最低限度。以尽量减少耦合效应之间的间距和轧辊力传感。者推或拉动操纵杆，压缩力扩展力位于斜对面的而改变。这些可以应变计和适当的仪器放大器。安装应变计最佳地点FEM通过分析来决定。 3 .主动杆的动态模型 3.1 .主动杆的动态建模 图。， 图2 Θ代表每轴旋转角度（ RAD数据通信公司） ，TF代表摩擦力矩（ nm ）永磁无刷直流电动机的驱动电压（ V ） 。为永磁无刷直流电动机，它具有以下特点 为了证实方程1的开环动态模型实验频率。 图3 图4显示了这些结果。虚线是磁无刷直流电动机驱动电压旋转角度分析开环频率应。是永磁无刷直流电动机的励磁信号实验频率响应。这些线1.2 ，0.8 ，0.6和0.4峰峰值电压激励。频率响应形状与输入幅度变化是一个非线性系统自然属性。摩擦转矩主要原因。低频区动力其他摩擦 图5显示的是一个基于比例控制器的主动杆的仿真模型。ADC #1的输出信号俯仰轴力传感器。调整和适的增益处理，为了抑制信号噪音信号截止频率10 Hz的二阶低通滤波器（ LPF ）。 ADC ＃ 2的输出信号。轴误差信号比例增益和输出向无刷直流电动机放大器。轧辊轴控制，具有俯仰轴相同的环结构数字控制是dds1102控制 。仿真模型图机器下载ds1102的TMS320C31DSP上并实时性执行。 图4 图5 闭环时域响应都得到了运用交叉耦合效应传感器之间的间距瞬态误差和稳态误差第三和第四。的为了实验测定静摩擦转矩0.2hz正弦波峰值1.4伏图7显示了电机驱动信号，产生，俯仰轴。嘈杂的信号和矩形形状的信号代表电流和旋转移位。俯仰轴旋转，不对称6.842nm的前面（在图7方向）2.064nm尾部（图7方向）。 图6 图7 图8 图9 图10 图11 上述观察始终稳定选择指数U这些参数a必须与真实值相吻合。核实上摩擦观察数值仿真。在这模仿图8摩擦扭矩图9模仿显示。 图9的上部闭合回路动力学摩擦模