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弹跳式机器人 张伯瑜，王奥博，马亚洲，夏囯俊，唐微，林科,罗庆华 （航天与建筑工程学院学院，哈尔滨工程大学，哈尔滨，150001，中国） 摘 要：机器人在实际应用时,很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠。而多轮驱动以及爬行或步行机器人无法满足这种要求,而具有弹跳能力的机器人可以跃过数倍于自身高度的障碍物或沟渠，对地形有较强的适应力。本文对跳跃式机器人的弹跳运动进行了介绍，并对连续型弹跳机器人和间歇型弹跳机器人各自特点做了分析，对弹跳机器人的构建方法以及研究起源进行了综合的介绍和分析,并在此基础上介绍了作者设计的两种弹跳机器人。本文同时也对未来弹跳机器人的发展趋势做了展望。 关键词：机器人;弹跳运动;弹跳机器人；机械结构设计 Bounce robot Zhangboyu，Wangaobo，Mayazhou，Xiaguojun，Tangwei，Linke，Luoqinghua (College of aerospace and civil Engineering,Harbin Engineering University, Harbin,150001, China) Abstract：In practical application, robots many times require its have jumping devices to overleap obstacles or ditches. And wheeled and crawled or walking robot cant satisfy this requirement, and jumping robot can jump overleap several times their height of obstacles or ditches on the topography, has the strong dint. In this paper the bounce movement jumps robots were introduced, and did analysis of the continuous bounce robot and intermittent type characteristics , we also did introduction and analysis of the method of constructing to bounce robot and the research origin comprehensive , and based on this, the author designed two bounce robot. The future development trend of leaping robot was also prospected in this paper. Key words：robot; Bounce movement; Bounce robot; Mechanical structure design  自主运动式机器人的最大挑战之一是提高运动的灵活性。当前很多机器人在实验室平滑地面上可以完成复杂的任务，然而在不可预测的复杂地形环境下其性能大打折扣，甚至变得毫无用处。随着应用的普及，机器人经常需要面对恶劣的环境和复杂 的地形，这就要求机器人具有很强的自主运动能力及生存能力。 目前自主运动式机器人主要采用的运动方式有：滚动，轮式或履带式移动，多足爬行或两足步行。滚动运动方式运动灵活性上不具优势，越障能力极低。轮式或履带式移动机器人机构很难越过高度超过限制的障碍物，随着机器人形体的减小，地形对运动的限制作用越来越大。步行或爬行机器人翻越障碍物的能力稍强，但是机构复杂，自由度、关节、驱动部件较多且控制复杂，实际应用受到限制。 跳跃式机器人可以跃过数倍于自身高度的障碍物或沟渠，对地形有较强的适应力，且跳跃运动的突然性与爆发性有助于机器人躲避危险。特别在星际探测中，由于各个星球的重力加速度小于地球，跳跃式机器人具有良好的应用前景。自然界中具有跳跃能力的生物体多种多样，按照跳跃方式的不同，跳跃运动可分为间歇性跳跃运动和连续性跳跃运动。 1间歇性跳跃运动 间歇性跳跃运动的特点为：生物体进行完一次跳跃运动后，需要在地面停顿一定时间才能进行下一次的跳跃。在这个短暂时间段里，生物体需完成身体姿态的恢复、调整下一次跳跃的方向、进行下一次跳跃能量的积蓄等工作。青蛙和蝗虫的跳跃运动可以归为间歇性跳跃运动。青蛙的前肢较后肢短小，平常后肢是折迭起来的。青蛙的跳跃主要靠后肢的推动力，后肢的外型与原理都跟弹簧相似。青蛙前肢的功能，类似汽车的避震器，是用来缓冲跳跃后着陆的冲击力。青蛙跳跃时初