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机器人导论试卷-201011 一、简述机器人的定义 二、简述机器人三原则 三、解释机器人的“通用性”和“适应性” 四、什么叫：基准坐标系？构件坐标系？ 五、求点 ①绕z轴旋转90°后的坐标，②再绕y轴旋转90°后的坐标 六、有机器人各杆件的参数如下表，请推导出各个杆件的A矩阵 连杆 变量 扭转角α 公垂线长a 连杆间距离d cosα sinα 1 -90?0 0 0 -1 2 有 90?0 0 1 3 0?0 1 0 4 -90?0 0 0 -1 5 有 90?0 0 0 1 6 5 0?0 0 1 0 如 一、机器人的定义 一种拟人功能的机械电子装置。 A mechantronic device to imitate some human functions。 二、机器人三原则 1.机器人不应伤害人类； 2.机器人应遵守人类的命令，与第一条相抵触的命令除外； 3.机器人应能保护自己，与第二条相抵触者除外。 三、解释机器人的“通用性”和“适应性” “通用性”：在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。包括机械系统的机动性与控制系统的灵活性。 “适应性”:能自动执行这些未经完全指定的任务，而不管任务执行过程中所发生的没有预测到的环境变化。 四、什么叫：基准坐标系？构件坐标系？ 基准坐标系称为参考坐标系。在变换中是不动的坐标系。 构件坐标系其固接在物体或机器人上。其变换后相对参考坐标系发生位姿改变。 五、求点 ①绕z轴旋转90°后的坐标，②再绕y轴旋转90°后的坐标 六、有机器人各杆件的参数如下表，请推导出各个杆件的A矩阵 连杆 变量 扭转角α 公垂线长a 连杆间距离d cosα sinα 1 -90° 0 0 0 -1 2 90° 0 0 1 3 0° 0 1 0 4 -90° 0 0 0 -1 5 90° 0 0 0 1 6 0° 0 0 1 0