ACR9000使用注意事项.docVIP

ACR9000运动控制器使用注意事项 及常用功能使用介绍 控制器使能（Enable Input） 我们需要给ACR9000控制器的使能输入端（Enable Input，位于控制器的右下角，RS-232接口下面）提供一个5-24V的直流电源，才能使ACR9000控制电机的运动。 当断开使能输入端的电源时，所有轴的运动将立即停止，因此在这里加急停按钮用做对ACR9000控制器的使能。 这里要注意，请尽量使用单独的24V电源对Enable Input端供电，尤其不要与感性负载（如电机抱闸，交流接触器，继电器等）共用一个电源。否则会对9000 造成损害。如公用电源请务必加旁路二极管做保护（如下图）。 当没有给Enable Input端供电时，当我们在Terminal界面中发送Drive On指令时，会提示Enable Input Open错误。 我们可以通过BIT面板中MISC CONTROL FLAGS中BIT5645，BIT5646来监视Enable Input输入端的供电情况。 当Enable Input接通后，BIT5645,BIT5646变为低电平（灯变红），当 Enable Input断开后，BIT5645,BIT5646变为高电平（灯变绿）。如下图： 电机飞车问题的解决 当ACR9000采用模拟量控制伺服系统时，如果ACR9000接收到的编码器极性反了或接收不到编码器信号时，都会引起电机飞车（DRIVE ON轴后）。当出现飞车时，首先我们要确认ACR9000是否能读到编码器输入。可以通过在伺服环监视面板中“Actual Position”中查看是否有编码器输入。如果为0，请查看编码器连线是否正确。 如果能读到编码器读数，如下图所示：编码器读数与实际位置相反，跟随误差越来越大，则应该是编码器极性反了造成的，相对于形成了正反馈。 我们可以在轴配置中的位置环反馈中把编码器极性反向即可解决问题。如下图所示： 编码器输入 ACR9000可以接收增量型编码器输入和绝对型编码器输入(SSI信号)。对于增量型编码器，有差分长线驱动型，单端型，OC门信号输出等。当我们选择编码器连接到ACR9000时，尽量选择差分长线驱动、RS422或TTL电平驱动型的编码器（5V供电），这样在硬件上不用做任何修改。绝大多数伺服驱动器输出的编码器信号都是这种类型（我们使用9000测试了PARKER,安川，松下，赛开隆，三菱，富士，和利时等多款驱动器）。单独选择编码器时，也尽量选择这用的编码器。 不要使用24V输入的编码器，这会超过ACR9000允许的编码器电压输入范围，会烧坏ACR9000的编码器输入芯片。 使用单端编码器或OC门信号编码器时，需要加上拉电阻和下拉电阻，因此我们还是推荐使用差分长线驱动型编码器。 为什么我的9000轴状态灯一直是红色的 ACR9000轴通道中有一个驱动器错误信号输入端（Drive Fault Inputs）。在使用中，如果不接驱动器错误信号输出，我们需要把它屏蔽掉，否则轴指示灯一直显示红色。 我们可以在轴配置过程中将它屏蔽掉： 在分配I/O面板中，把Drive Fault信号由NO改成NC，即可把这个功能屏蔽。 如下图所示： 这样下载配置后，轴状态指示灯的颜色就变成黑色。 此外，我们可以在BIT状态面板中的“Axis flags”-“Quaternary Axis flags”中将“Invert Drive Fault Input Level”位置1来禁用驱动器错误信号输入功能。如下图所示： PC通过以太网连接ACR9000 ACR9000默认的IP是192.168.10.40。要使用PC连接ACR9000，首先我们要修改PC的IP地址，使其与9000的IP地址在一个网段中。只设IP地址和掩码即可。 网线要使用交叉的网线，对于某些带直连和交叉自适应功能的网卡，也可以使用直连线。 线连接好之后，我们可以用ping命令测试是否连通。 能够连通后，即可在ACR-VIEW中通过以太网进行连接。 6.ACR-VIEW文字显示不全 在中文Windows操作系统下，运行ACR-VIEW软件，会出现文字显示不全的现象。如下图，增益调整处，很多文字没有显示出来。 我们可以采用下面这个办法，解决这个问题 首先选择“控制面板”中的“区域和语言选项”。弹出下图所示对话框 下面选择里面的高级选项卡，如下图示： 我们发现“非Unicode程序的语言”的下拉列表框中中现在显示的是“中文（中国）”，我们将其改为“英语（美国）”，如下图示： 点击“确定”，连续选择“是”，会要求重新启动计算机，此时重启 重启后，再进入ACR-VIEW，我们发现文字已经可以显示完整了，如下图