机器人和数控实例要点.ppt

1.目前计算机数控（CNC）技术正朝着从封闭式数控系统向开放式数控系统的方向发展。 2.开放式数控系统较封闭式数控系统具有软、硬件可互换性、可移植性、可扩展性和互操作性等几方面的优点 3.开放式数控技术可分为两类： （1）是基于PC机的数控技术，这种数控系统利用PC机的主板、CPU、内存等硬件作为数控系统的硬件，在此基础上编写控制软件； （2）NC嵌入PC的数控技术，这种数控系统利用NC作为运动控制，插补、位置控制等工作，同时利用PC机丰富的软硬件资源和强大的功能负责系统的管理、显示、模拟加工、网络通信等工作 伺服驱动器主电路配线 200V交流供电机使用 驱动器电源 来自编码器的反馈 来自上机的控制指令 送至上位机的反馈信号 警报输出 控制软件 数控裁片机的软件为用户提供了操作与监控的功能，其中主要包括：自动编程、程序下载、代码图形复原、实时位置显示、手动控制、精确运动、状态显示、警报显示等模块。 控制软件结构 应用程序主要模块实现方法 1.手动控制 实现方法： 应用程序调用dll函数， PmacGetResponseA，向运动控制卡发送在线指令，如： #1j+，#1j/#2j/等。 应用程序主要模块实现方法 2.程序管理 实现方法：文件管理由VB实现，下载程序，执行程序是通过VB调用dll函数PmacDownloadA和发送在线指令实现的。 3.自动编程模块 DXF文件的识别 DXF(Drawing eXchange File)是由AUTODESK 公司制定的图形交换文件，用于AutoCad与其他公司的CAD软件之间进行数据交换，或者是利用高级语言提取DXF文件图形信息，进行分析处理 一个DXF文件包括6个段：标题段、类别段、表段、块段、实体段、对象段。在每段的开始和结束处有起始段标记和段中止标记，文件结尾有文件结束标志EOF 名称 标记 意义 起始段标记 0 SECTION 表示一个段的开始。每一个段前均应用。 标题段 2 HEADER 包含图的通用信息。如AutoCad数据库的版本号,系统变量、参数包含的变量名和它的值。 类别段 2 CLASSED 包含应用和定义的类。 表段 2 TABLES 包含定义如块、标注、层的风格、坐标、视窗配置,文本字体等的符号表。 块段 2 BLOCKS 包含图中块的名称、位置　比例等信息。 实体段 2 ENTITIS 包含各种实体如线、圆、弧等的位置、粗细、颜色等的信息。 对象段 2 OBJECTS 包含对象的定义和相关信息。 段终止标记 2 ENDSEC 表示一个段的结束。 文件结束标记 2 EOF 表示整个DXF结束。每一个段前均应有。 DXF文件实例 内容 说明 …… 省略标题段，类别段等 0 段标志代码 SECTION 段开始标志 2 段名代码 ENTITIES 实体段段名 0 实体名代码 LINE 直线实体 5 句柄 28 句柄号 330 指向所有者词典的软键指针标识符/句柄(可选) 0 句柄号 100 子类标记 AcDbEntity 子类名 8 图层名代码 EbLayer2 电子图板第二个图层（0层为第一个） 6 线型名代码 CONTINUOUS 粗实线 62 颜色名代码 1 红色 100 子类标记 AcDbLine 子类名 10 直线起点X坐标代码 17.23 直线起点X坐标值 20 直线起点Y坐标代码 23.56 直线起点Y坐标值 30 直线起点Z坐标代码 0.0 直线起点Z坐标值 11 直线终点X坐标代码 117.23 直线终点X坐标值 21 直线终点Y坐标代码 123.56 直线终点Y坐标值 31 直线终点Z坐标代码 0.0 直线终点Z坐标值 0 段标志代码 ENDSEC 段结束标志 控制软件与PMAC的通讯 应用程序与PMAC之间的通讯包括，发送在线指令，下载程序，查询位置，查询内存变量等 ； PCOMM32以动态连接库（DLL）方式提供了API函数供应用程序对PMAC进行操作 常用PMAC函数表 函数名 功能 OpenPmacDevice 为与PMAC通信建立一个通道 ClosePmacDevice 关闭打开的与PMAC通信通道 PmacDownloadA 下载程序 PmacGetResponseA 向PMAC发送在线指令 工控机和PMAC的关系 工控机控制运行应用软件，完成自动编程、程序下载、位置显示等功能； PMAC负责代码译码，轨迹规划，插补，位置控制等功能。 机床开发项目总结 1. 项目难点在于机械系统，而不是控制系统，更不是软件。 机械系统中最重要的机械精度要求 两根轴的平行度 垂直度 平面度 锁存器的最主要作用是缓存，其次完成高速的控制其与慢速的外设的不同步问题，再其