惯导系统和实际物体姿态控制.pdfVIP

目 录 2 1 产品功能 3 1.1 概述 3 1.2 应用场合 4 1.2.1 航模稳定控制 4 1.2.2 无人机，潜艇，飞艇稳定控制 4 1.2.3 机器人平衡 5 1.2.4 云台稳定控制 5 1.2.5 游戏机 5 1.2.6 虚拟现实 5 1.2.7 FPV(First Person View)第一人称视角 6 1.2.8 人体运动检测 6 2 产品性能 6 3 机械尺寸 7 4 接口说明 8 5 使用说明 9 5.1 现场标定传感器 9 5.1.1 陀螺仪的标定 10 5.1.2 加速度计的标定 10 5.1.3 磁场计的标定 6 5.1.4 磁场补偿标定 7 5.1.5 陀螺仪的温度补偿 7 5.1.6 加速度计的温度补偿 8 5.1.7 磁场计的温度补偿 9 5.2 参数设置 10 5.2.1 系统工作参数 10 5.2.2 系统输出参数11 5.2.3 传感器参数 12 5.3 固化用户参数 14 5.4 固化磁场补偿参数 14 5.5 DSP程序远程升级 14 5.6 MOION-I数据输出格式 14 5.6.1 原始采用数据输出 14 5.6.2 物理量输出 15 5.6.3 四元数输出 15 5.6.4 欧拉角输出 16 5.6.5 加速度输出 16 5.6.6 速度输出 16 5.7 其他指令 30 5.7.1 读CPU 固件信息 30 5.7.2 读DSP 固件信息 30 5.7.3 读设备串号固件信息 17 5.7.4 读当前用户参数 17 5.7.5 恢复到出厂参数状态 17 5.7.6 设置当地磁偏角 17 5.7.7 设置当前角度 17 5.7.8 设置当前磁补偿 17 5.7.9 设置传感器不对齐度 17 5.7.10 设定A类高级工作功能参数 17 5.7.11 设定B类高级工作功能参数 18 5.7.12 滤波参数 18 6 快速上手 19 7 注意事项 20 8 产品优势 20 1 产品功能 1.1 概述 SPG-1是一款高性能低价格的AHRS（航姿参考系统），可广泛应用于航模，无人机，机器人等需要 高动态平衡的机电设备中。该设备通过采集传感器的数据，融合kalman滤波，输出实时的姿态数据，由 于采用三轴加速度计和三轴磁传感器辅助三轴陀螺以及温度补偿的算法技术，使得该产品实现全姿态优 异的稳定性和实时性，广泛应用于各种运动姿态监测领域。该产品不仅能输出姿态数据，通过修改系统 参数，也能输出传感器原始数据，物理量，四元数等；同时还能修改系统运行周期，方便各种接口，采 用片上flash IAP（in application program）技术，可根据用户的需求，保持用户的参数，断电后仍 然能记忆，有利于用户的二次开发 1.2 应用场合 1.2.1 航模稳定控制 在操作航模时，通常要求航模操作者有较高的技术水平，来保证航模的飞行姿态的稳定，这使得 航模的技术入门门槛较高，若将该设备安装到航模上，配合简单的运动执行算法，能很好的保证航模的 稳定性，大大降低航模姿