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基于图的子装配识别与装配序列规划
第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 基于图的子装配识别与装配序列规划α 谭光宇 李广慧 陈 栋 哈尔滨理工大学机械动力学院 哈尔滨 沈阳重型机器厂 沈阳 摘 要 本文基于图建立了装配模型 并提出了一种基于配合关联图的子装配识别和装配序列规划方法 直接 从配合关联图出发识别出围绕箱体 轴和螺纹联接等典型零件所形成的子装配 对配合关联图进行了简化 完成了 ! 基于配合关联图的装配序列规划 关键词 装配序列规划 配合关联图 子装配识别 中图分类号 ×° 文献标识码 ΣΥΒΑΣΣΕΜΒΛΨΡΕΧΟΓΝΙΤΙΟΝΑΝΔ ΑΣΣΕΜΒΛΨ ΣΕΘΥΕΝΧΕ ΠΛΑΝΝΙΝΓ ΒΑΣΕΔ ΟΝΓΡΑΠΗ ×∏∏2 2 ∏∏ ≤∞⁄ Μεχηανιχαλ ΠοωερΕνγινεερινγ Χολλεγε ΗαρβινΥνιϖ Σχι τεχη Ηαρβιν 2 Σηενψανγ Φαχτορψοφ Ηεαϖψ ΔυτψΜαχηινε Σηενψανγ Αβστραχτ ×∏ ∏¬ ×∏ × Κεψωορδσ ∏ ∏ 1 引言 化配合关联图通过选择基础装配件进一步减少实 际参与规划的节点数从而提高了规划的自动化程 产品装配序列规划是面向装配设计⁄ƒ的重 度减少了规划盲目性和工作量 要研究内容而装配序列检测算法则是装配规划的 核心 目前 装配序列自动规划要解决的主要难题是 2 配合关联图及其邻接矩阵表示 子装配 部件 识别 减少不可行的装配序列的数量
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