智能车培训之一-----概况.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 舵机结构 　舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计，直流电机、控制电路板等； 工作原理： 控制量????　舵盘角度 尺寸：39.4*37.8*27.8 重量：56g 工作速度: 0.11sec/60o(4.8V) 0.08sec/60o (6.0V) 堵转力矩: 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V) 工作角度：±90度 舵机的基本参数 （HS-925） 舵机控制方法 舵机特性曲线 　　　实际中，由于受到机械传动等各种因素的影响，舵机转向角度与脉宽并不是成正比的，需要在实践中不断调整。 舵机控制信号的产生 软件计数方式； 定时器中断方式； PWM硬件产生方式。 S12DG128 PWM控制器 8路PWM输出端口； 独立的8路8bitPWM输出，或者4路16bitPWM输出； A,B,SA,SB时钟源。 脉宽范围 对应舵机旋转角度，一方面舵机的极限位置；另一方面考虑到车模转向的极限。可以通过测试得到大约40 度左右的旋转角度； 控制说明 舵机的响应时间对于控制非常重要，一方面可以通过修改PWM周期获得。另一方面也可以通过机械方式，利用舵机的输出转距余量，将角度进行放大，加快舵机响应速度； 关于舵机控制信号的说明 6 智能车的转速测量 转速测量在电机速度控制中起着重要作用。通常的转速测量方式有以下几种，可以依据实际情况进行灵活选用。 编码器 信号稳定，但价格与测量精度要求成正比。 测速电机 利用单片机AD口进行采集信号，但测量精度不高。 自制编码器 价格便宜，易于安装备调试，能够保证测量精度要求，但使用的计算机机时较多。 7 智能车的电源设计 一般来讲，舵机、传感器和MCU需要稳压控制。 采用基本的稳压芯片: 如7805 采用开关稳压电源: 如LM2576/2575 DC 采用LDO (低压差)线性稳压电源: 如TPS73 8 机械布局 ——合理布局，简洁稳定 舵机安装 编码器安装 摄像头安装和固定 底盘降低 整车布局图 机械 8 机械布局 ——合理布局，简洁稳定 机械 增加垫片 调整倾角 立式安装 自制摇臂 转向轮及舵机安装 8 机械布局 ——合理布局，简洁稳定 机械 编码器的固定示意图 自制支架 降低重心 8 机械布局 ——合理布局，简洁稳定 机械 摄像头安装及固定 轻质碳杆 重心位置 紧实固定 9 控制方案简介 Questions? * * * * * * * * * * * * * * * * * 智能车基地 10/17/2014 智能车培训 西北工业大学 智能车基地 10/17/2014 智能车培训 西北工业大学 智能车基地 10/17/2014 智能车培训 西北工业大学 智能车系统简介 培训安排一、认识智能车 1、智能车组成 2、机械组件 3、智能车转向及驱动二、智能车信息获取技术 （1）  1、基于电磁传感器的路径信息获取 2、速度信息获取三、智能车信息获取技术 （2）  1、基于CCD/CMOS传感器的路径信息获取 2、基于光电传感器的路径信息获取 培训安排四、智能车控制算法 1、转向算法 2、驱动控制算法 3、车身平衡控制算法五、认识智能车控制器—MC9S12DG128  1、组成及基本概念（中断、堆栈、定时器等） 2、基本外围部件（数字I/O等） 3、最小系统设计六、智能车制作之软件——C语言开发 概述 基本结构及组成 路径识别 电机控制 舵机控制 速度测量 电源设计 机械布局 控制方案 / 1 概述—什么是智能车 1 概述—跑道信息 1 概述—分类（电磁） 1 概述—分类（光电） 1 概述—分类（摄像头） 2 基本结构 路径识别 CCD、光电 电磁 电机控制 　舵机、电机 速度检测 单片机 电源管理 信息处理及控制算法 ３ 路径识别 任务 　　　检测车道相对车模的偏移量、方向、曲率等信息　 目标 　获取更多、更远、更准确的车道信息 检测方式：