CD伺服使用手册20100929.docVIP

目录 第一章 产品确认与型号说明 4 1.1产品确认 4 1.1.1 产品确认事项（包括配线） 4 1.1.2 伺服驱动器铭牌 4 1.1.3 伺服电机铭牌 4 1.2产品各部分名称 5 1.2.1 CD420/CD430/CD620伺服驱动器各部分名称 5 1.2.2 伺服电机各部分名称 6 1.3 产品型号说明 6 1.3.1 CD伺服驱动器型号说明 6 1.3.2 SMH伺服电机型号说明 7 1.3.3 SMH伺服电机动力线、抱闸线、编码器线 7 第二章 使用事项及安装要求 8 2.1 注意事项 8 2.2 环境条件 8 2.3 安装方向与间距 8 2.3.1伺服驱动器安装示意图 8 第三章 CD驱动器接口及连线 11 3.1 CD驱动器接口介绍 11 3.2 CD驱动器外部接线图 12 3.3 CD驱动器X1接口 13 3.4 CD驱动器动力接口（CD420/X2、CD430/CD620/X2和X5） 14 3.5 CD驱动器X3和X4接口 15 3.5.1 X3接口 15 3.5.2 X4接口 15 第四章 数字操作面板 16 4.1 数字操作面板介绍 16 4.2 数字操作面板操作方法 17 例子4-1：利用进制切换，设置电子齿轮比分母为10000。 18 例子4-2：利用位单独调节，设置速度为1000RPM和-1000RPM。 18 第五章 试运转操作与参数介绍 20 5.1 试运转操作 20 5.1.1试运转操作目的 20 5.1.2试运转操作注意事项 20 5.1.3 试运转操作步骤 20 5.1.4 试运转操作框图 21 5.2 参数介绍 22 参数列表：F000组（设置驱动器指令） 22 参数列表：F001组（设置实时显示数据） 23 参数列表：F002组（设置控制环参数） 24 参数列表：F003组（设置输入输出及模式操作参数） 26 参数列表：F004组（设置电机参数） 28 参数列表：F005组（设置驱动器参数） 29 第六章 输入输出口操作 31 6.1 数字输入信号 31 6.1.1数字输入信号极性控制 31 例子6-1：数字输入信号DIN1极性设置 31 6.1.2仿真数字输入信号 32 例子6-2：仿真数字输入口DIN1 32 6.1.3数字输入信号状态显示 32 6.1.4数字输入信号地址以及功能 33 例子6-3：驱动器使能设置 34 例子6-4：屏蔽正负限位设置 35 例子6-5：驱动器工作模式控制 35 6.1.5数字输入口接线 36 6.2数字输出信号 37 6.2.1数字输出信号极性控制（详细说明参考6.1.1） 37 6.2.2仿真数字输出信号（详细请参考6.1.2） 37 6.2.3数字输出信号状态显示 37 6.2.4数字输出信号地址以及功能 37 例子6-6：驱动器就绪设置 39 6.2.5数字输出口接线 39 第七章 模式操作 41 7.1脉冲控制模式（“-4”模式） 41 7.1.1脉冲控制模式接线 41 7.1.2脉冲控制模式相关参数介绍 42 7.1.3 脉冲控制模式例子 44 例子7-1：脉冲控制模式“-4”-通过外部数字输入口控制驱动器使能 44 例子7-2：脉冲控制模式“-4”-通过设置驱动器内部参数控制驱动器上电自动使能 45 7.2速度模式（“-3”或“3”模式） 46 7.2.1 模拟-速度模式接线 46 7.2.2 模拟-速度模式相关参数介绍 47 7.2.3 模拟信号处理 47 7.2.4模拟-速度模式计算步骤 48 7.2.5模拟-速度模式例子 49 例子7-3：模拟-速度模式（不设置死区电压与偏移电压） 49 例子7-4：模拟-速度模式（设置死区电压） 50 例子7-5：模拟-速度模式（设置偏移电压） 52 例子7-6：模拟-速度模式（设置死区电压和偏移电压） 53 7.3力矩模式（“4”模式） 54 7.3.1 模拟-力矩模式接线 54 7.3.2 模拟-力矩模式相关参数介绍 55 7.3.3 模拟信号处理 55 7.3.4 模拟-力矩模式计算步骤 56 7.3.5 模拟-力矩模式例子 56 例子7-7：模拟-力矩模式（不设置死区电压与偏移电压） 57 例子7-8：模拟-力矩模式（设置死区电压和偏移电压） 58 7.4 内部多段位置控制模式（“1”模式） 59 7.5 内部多段速控制模式（“-3”或“3”模式） 60 例子7-9：内部多段速控制 60 7.6 内部力矩控制模式（“4”模式） 61 第八章 控制性能 62 8.1驱动器性能调节 62 8.1.1手动调节 62 8.1.2自动调节（只用于速度环，位置环手动调节见8.1.1） 65 8.2振动抑制 67 第九章 通讯 68 9.1传输协议 68 9.2数据协议 69 9.2.1 下载