《220_330kV变电设备高压带电清扫机器人设计》.pdf

　第 27卷第 2 期 　　　　　　　　　　　　　　　　机器人 　ROBO T　　　　　　　　　　　　　　　Vol. 27 , No. 2 　2005年 3月 M arch, 2005 文章编号 : 1002 0446 (2005) 020 102 06 220 /330kV变电设备高压带电清扫机器人设计 车立新 , 杨汝清 , 顾 毅 (上海交通大学机器人研究所 , 上海 　200030) 摘 　要 : 介绍了一种新型带电清扫变电站支柱绝缘子的机器人. 工作于高电压环境下 ,机器人需做绝缘设计. 采用了剪叉式绝缘升降机构 、绝缘液压系统 、两级控制 、光纤及无线通讯等绝缘方法. 整个机器人集合了高电压绝 缘 、液压 、绝缘材料 、无线通讯 、视觉 、自动控制等许多方面的技术. 关键词 : 带电清扫 ; 机器人 ; 高电压 ; 绝缘 中图分类号 : 　TP24　　　　文献标识码 : 　B D esign of H ighvoltage Hotline Sweep ing Robot U sed in 220 /330kV Sub sta tion CH E L ixin , YAN G Ruqing, GU Yi (R esea rch Institu te of R obotics, S hang ha i J iaotong Un ivers ity, S hang ha i 200030, Ch ina) 　A b stract: A new robot for hotline sweep ing of po st in su lators in sub station s is introduced. W ork ing at h igh voltage, the robot ha s to be in su lated. To en sure in su lation, we u se m ethod s of in su lated elevating scissors m echan ism , in su lated hy drau lic system , twolevel con tro l system , op tic fiber and w irele ss comm un ication system , etc. The robot integrate s technolo gies from h ighvo ltage in su lation, hydrau lic driving, in su lating m aterial, w irele ss comm un ication, vision, autocon tro l, etc. 　Keywords: hotline sweep ing; robot; h igh vo ltage; in su lation 1　引言 ( In troduction) 清污问题. 这种机器人十分复杂 ,涉及机构绝缘 、无 线信号传输 、视觉对中和定位 、液压 自动控制等多种 变电站支柱绝缘子由于置身户外 , 弥漫于空气 中的工业污秽和自然污秽易沉积在绝缘子表面形成 技术. 污秽层. 这些污秽物受雾 、小雨等侵害 ,极易引发污 2　机器人整体结构 ( The overa ll structure of 闪事故 ,因此对绝缘子要定期清扫. 国内已有的带电