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一种近红外摄像机标定中特征点的自动检测方法 司 璇，杨荣骞，林钦永 （华南理工大学生物医学工程系，广东广州 510006 ） 摘要：针对近红外摄像机标定中标定板的特征点自动检测问题，提出了一种简单而有效的亚像素级特征点检测方 法。首先设定一个阈值，对标定板图像的像素点进行有哪些信誉好的足球投注网站，找出大于阈值的点簇，进行灰度加权平均，求特征点 的亚像素坐标。其次根据几何学特征，对亚像素点进行三角网格化处理，判断角点。进而可以确定物理图像坐标 与像素坐标之间的关系，完成摄像机标定。该方法具有简单易行、亚像素坐标提取精度高的优势，亚像素坐标提 取平均残差为0.048 pixel 。 关键词：近红外摄像机标定；特征点；亚像素坐标；自动角点判断 An Automatic Feature Detection Method in Near Infrared Camera Calibration SI Xuan, YANG Rongqian, LIN Qinyong (1 School of biomedical engineering, South China University of Technology, Guangzhou, 510006, China) Abstract: This paper proposes a high precision 、automatic sub-pixel feature detection method in near infrared camera calibration. Firstly, set a gray threshold, find out the pixel clusters whose gray values are greater than the threshold, then calculate the sub-pixel coordinates of feature points using the gray weighted average method. Secondly, mesh the feature points using the triangular method, detect the corners according to geometric information. Then the transform relation between physics image coordinate system and pixel coordinate system can be obtained to calibrate near infrared cameras. The method is easily realized and has high precision, the average residual error of sub-pixel coordinates is 0.048 pixel. Keywords: near infrared camera calibration, feature point, sub-pixel coordinate, automatic corner detection 双目视觉技术在手术导航技术中的应用使得外科手术的精确性和成功率大为提高。随着高清晰医学影 像技术的成熟及医疗领域对手术精细化和微创化的注重，手术导航系统辅助手术成为医疗领域的发展趋势。 近红外光学定位技术因其定位精度高、使用灵活等优势成为目前手术导航系统中的主流定位方法。为使光 学定位系统获取精确的空间信息，必须对近红外摄像机进行标定。 CCD 阵列是目前常用的一种成像器件，在成像过程中，成像质量受到相机分辨率、镜头畸变的影响而 下降，完成高精度的相机标定是光学定位系统精确工作必不可少的环节，相机标定的精度制约着整个手术 基金项目：广东省科技计划项目(2012B031800026 ，2013B090600057) ，中央高校