QEP位置与速度的计算.docVIP

设定Unit time 为20KHz, EQep1Regs.QUPRD = 2999;//20KHz 设定Unit position为1； EQep1Regs.QCAPCTL.all = QCAPCTL_INIT_STATE; Qep1.QepPeriod = EQep1Regs.QCPRDLAT;//单个QEP脉冲的周期 speed1.QepPeriod = qep1.QepPeriod; M法测速：通过一个测速周期内的脉冲个数来计算速度 设定一个测速周期内，脉冲个数为N，测试周期为T; 每秒钟的脉冲个数为 ; 那么，60s内的脉冲个数为; 那么，60s,即1Min内圈数为 脉冲个数与速度标幺值的转换系数为 speed1.K1=_IQ(60 / (BASE_FREQ_RPM * T * qep1.LineEncoder * 4)); T法测速：根据固定脉冲个数所耗费的时间来计算速度 在计数脉冲个数为1,系统时钟为60MHz,脉冲计数时钟为64分频系统时钟，的情况下： 设定一个脉冲宽度内所用的时间为N个脉冲计数时钟 N对应Qep1.QepPeriod = EQep1Regs.QCPRDLAT; 那么，1440个脉冲，即电机转动一圈所需的时间为 那么，60s电机所转圈数为 T法测速系数K4： 1、T法使用的时钟为CPU时钟的64分频，即60/64MHz=937500Hz。 2、K4定标Q24，QepPeriod定标Q0，速度变量Tmp_fr定标Q0。原算法中，为保证数据不溢出，需转换IQ值。QepPeriod左移15位变为Q15的中间变量QepPeriod3，K4也转为Q15（乘以Q24最大值128，再除以Q15最大值65535）。K4和QepPeriod3做同位除法得到Q0的速度标幺值。 3、计算公式： f2 * 60s/min Q24max Speed* = ——————————————— * ———— （LineEncoder*4） * SpeedBase Q15max 其中：f2为CPU时钟的64分频频率，单位Hz；LineEncoder*4为一个物理周期编码器所走脉冲，通用为10000，工缝为1440等；SpeedBase为速度标幺基值；Q24max和Q15max为Q24和Q15表示数据的最大值，分别为128和65536。第一项为系数，第二项为IQ位转换。新算法中第二项省略。 speed1.K4 = _IQ(937500.0*60*128/65536/(qep1.LineEncoder * 4)/BASE_FREQ_RPM);//IQ15 // speed1.K4 = _IQ(937500.0 * 60 / (qep1.LineEncoder * 4) / BASE_FREQ_RPM); MT法测速： 1、M法测速是指在测速频率（f1=20KHz）下，计数每个周期内有多少个脉冲；T法测速是指计数一个脉冲宽度内有多少个分频时钟周期（f2）。M、T法分别适用于高速、低速测量。其中介频率f=sqrt（f1*f2）。 2、T法设定有最低速度（通用0.1rpm，工缝1rpm），最低速度以下认为速度为0，转为M法，防止T法0速时引起震荡。 3、速度提高时，测速周期内脉冲数增加，而单个脉冲宽度内的时钟周期减小。当前后二者计数值恰好相等时，转速频率等于中介频率。故以此为判断依据选择M、T法。 4、M法中，K1为脉冲数到标幺速度的定标值。电机转速基值通用为1000rpm，工缝为5000rpm。通用编码器线数2500，物理周期脉冲数10000；工缝编码器线数360、540或512，物理周期脉冲数1440,2160或2048。 5、T法中，K4为脉冲频率到标幺速度的定标值。