一种基于视觉成像的快速收敛的位姿测量算法及实验研究.pdfVIP

第 卷 第 期 航 空 学 报 Z8 4 Vol.Z8No.4 年 月 ZOO7 7 ACTAAERONAUTICAETASTRONAUTICASINICA Jul ZOO7 y 文章 编 号 ! ( D lOOO-6893ZOO7O4-O943-O5 一种基 于视 觉成像 的快速收敛 的位 姿测量算 法及 实验研 究 , , 张志勇 张 靖 朱 大勇 ( , D 电子科 技 大学 光 电信 息 学 院 四川 成 都 6lOO54 A fastConverentposeestimationAlorithm andex erimentsbasedonvisionimaes g g p g , , Z~ANGZhi-on Z~ANGJin Z~UDa-on y g g y g ( , SchoolofO to-ElectronicInformation UniversitofElectronicScienceand p y , , D Technolo ofChina Chendu 6lOO54 China gy g 摘 要 : 0正 由三维 目标 与其 二 维 图像 估 计 相 对 于 目标 的位 置 和 姿 态 是 计 算 机 视 觉 成 像 中 的一 个 重 要 问题 ( D ~ , , 0 交 迭代 OI算 法 是 一 种 快 速 且 能全 局 收敛 的姿 态估 计 方 法 但 是 当数 据 恶 化 时 不 能 给 出正 确 的旋 转 矩 阵 , 0 , 本 文 改进 了该 算 法 中旋 转 矩 阵求 解 方 法 避 免 了旋 转 矩 阵求 解 中 出现 的错 误 建 立 了模 拟 实 验 系 统 使