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具有不确定参数的车辆跟随滑模控制.pdf
第14卷第1期 电 机 与 控 制 学 报 V01.14No.1
MACHINESAND
2010年1月 ELECTRIC CONTROL Jan.2010
具有不确定参数的车辆跟随滑模控制
任殿波1, 张京明1, 张继业2
(1.哈尔滨工业大学汽车工程学院,山东威海264209;2.西南交通大学牵引动力国家重点实验室,
四川成都610031)
摘要:假定车辆质量及作用在车辆上的空气阻力、地面对轮胎的摩擦力等参数随时间变化但有
界,研究自动化公路系统车辆纵向跟随控制。根据车辆不确定参数的有界性和滑模控制策略,采用
饱和函数法,设计了车辆跟随系统的纵向变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性方法,对控制系
统的稳定性进行分析,并确定系统收敛的充分条件。仿真结果表明:采用所设计的控制方法,在达
到满意跟踪性能的同时,还能有效抑制控制颤振,对参数不确定性具有鲁棒性。
关键词:自动化公路系统;车辆跟随;滑模控制;参数不确定性;鲁棒性
中图分类号:U461.2 文献标志码:A 文章编号:1007—449X(20tO)Ol一0073—05
modecontrolforvehicle with
Sliding followingparametric
REN
Dian.b01,ZHANG
Jing.min91,ZHANGJi—ye2
(1.SchoolofAutomotive Instituteof Weihai
Ensineering,HarbinTechnology264209,China;
2.State ofTraction
Laboratory Power,SouthwestJiaotong 610031,China)
Key University,Chengdu
the of of massof
Abstract:With theboundedness as
assumption time—varyingparameter,suchvehicle,
on for fol-
tire force controllaw vehicle
aerodynamicdragforce,anddrag actingvehicle,the longitudinal
with in Was onthe mode
automated studied.Based
lowingparametricuncertainty highwaysystems sliding
boundednessof controlforvehicle fol-
the law
scheme,consi
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