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具有不确定参数的车辆跟随滑模控制.pdf

第14卷第1期 电 机 与 控 制 学 报 V01.14No.1 MACHINESAND 2010年1月 ELECTRIC CONTROL Jan.2010 具有不确定参数的车辆跟随滑模控制 任殿波1, 张京明1, 张继业2 (1.哈尔滨工业大学汽车工程学院,山东威海264209;2.西南交通大学牵引动力国家重点实验室, 四川成都610031) 摘要:假定车辆质量及作用在车辆上的空气阻力、地面对轮胎的摩擦力等参数随时间变化但有 界,研究自动化公路系统车辆纵向跟随控制。根据车辆不确定参数的有界性和滑模控制策略,采用 饱和函数法,设计了车辆跟随系统的纵向变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性方法,对控制系 统的稳定性进行分析,并确定系统收敛的充分条件。仿真结果表明:采用所设计的控制方法,在达 到满意跟踪性能的同时,还能有效抑制控制颤振,对参数不确定性具有鲁棒性。 关键词:自动化公路系统;车辆跟随;滑模控制;参数不确定性;鲁棒性 中图分类号:U461.2 文献标志码:A 文章编号:1007—449X(20tO)Ol一0073—05 modecontrolforvehicle with Sliding followingparametric REN Dian.b01,ZHANG Jing.min91,ZHANGJi—ye2 (1.SchoolofAutomotive Instituteof Weihai Ensineering,HarbinTechnology264209,China; 2.State ofTraction Laboratory Power,SouthwestJiaotong 610031,China) Key University,Chengdu the of of massof Abstract:With theboundedness as assumption time—varyingparameter,suchvehicle, on for fol- tire force controllaw vehicle aerodynamicdragforce,anddrag actingvehicle,the longitudinal with in Was onthe mode automated studied.Based lowingparametricuncertainty highwaysystems sliding boundednessof controlforvehicle fol- the law scheme,consi

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