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巷道堆垛机 教学目标 巷道堆垛机 一、巷道式堆垛机的定义 巷道式堆垛机是在高层货架的窄巷道内作业的起重机。 二、主要用途 在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口。 三、巷道堆垛机的组成 由运行机构、起升机构、装有存取货机构的载货台、机架（车身）和电气设备五部分组成。 巷道堆垛机的结构图 巷道堆垛机 四、巷道堆垛机的分类： A.按用途分：单元型、拣选型、单元-拣选型三种。 B.按控制方式分：应急、手动、单机自动、联机自动方式四种。 C.按转移巷道方法的分：固定式、转移式和转移车式三种。 D.按照金属结构的形式可分：单立柱和双立柱两种。 巷道堆垛机 五、巷道堆垛机的主要操作方式（以浙江经济职业技术学院自动化仓储配送实训室为例） 单机自动方式：在触摸屏上输入作业命令，堆垛机即自动完成一次作业，并等待新作业。任务作业命令完全由堆垛机控制系统执行，与管理系统不发生联系。 巷道堆垛机 开机前准备： 首先确认巷道内无人员停留、无异物存在；然后检查堆垛机上机械、电气安全装置是否正常；各操作开关是否复位。一切正常后方可上电开机。 巷道堆垛机 触摸屏主界面 巷道堆垛机 1、入库操作 打开电源，进入触摸屏主界面→触摸屏操作→ 回原点→当前地址为列0，排0，层0→输入取货地址为列2，排1，层1 →取 →输入送货地址（所要入库的货位地址）→送→操作结束 巷道堆垛机 2、库内转存操作 打开电源，进入触摸屏主界面→触摸屏操作→ 回原点→当前地址为列0，排0，层0→输入取货地址（目标货位地址）→取 →输入送货地址（目的货位地址）→送→操作结束 巷道堆垛机 3、出库操作 打开电源，进入触摸屏主界面→触摸屏操作→ 回原点→当前地址为列0，排0，层0→输入取货地址（所要入库的货位地址）→取 →输入送货地址为列1，排1，层1 →送→操作结束 注：以上三种操作也可将取货地址与送货地址都输入完成后选择取送按钮执行操作，作业结果与上述一样。 巷道堆垛机 联机自动方式方式： 将堆垛机控制柜操作面板上的工作方式按钮旋至“上位机”，堆垛机将接收监控级计算机下发的各种任务指令完成相应的任务。 巷道堆垛机 手动方式 该工作方式是在堆垛机操作面板上手动操作。首先将堆垛机操作面板工作方式选择开关旋至“本机”；松开应急按钮，该指示灯灭；选择要执行的动作方式和动作速度（高速或低速）；按一下执行按钮，堆垛机即执行该动作，执行该动作中若取消该动作方式（即将该动作方式旋钮旋至中间位置），堆垛机执行至下一个停车位后停止，否则堆垛机执行该动作直至限位点停止。运行中需要中止该动作只需按一下应急按钮即可。切记动作停止后须松开应急按钮，即应急按钮的指示灯灭才可恢复至手动工作方式。 巷道堆垛机 应急方式 该方式为出现故障应急维修时，由专人操作，请谨慎使用。该方式下所有保护开关已失效，操作时注意观察。首先将堆垛机操作面板工作方式选择开关旋至“本机”，按下应急按钮，该指示灯亮， 选择要操作的动作方式和速度，再按下操作面板上的“执行”按钮，即执行该动作，松开按钮即停。调试中可选择低速或高速来进行速度切换。 巷道堆垛机 六、主要故障及排除方法 巷道堆垛机 （1）当前/目的地址错误 分两种情况，一种是当前地址错误，一种是任务超过了堆垛机所允许的列、排、层范围，此时，堆垛机不执行该任务并且堆垛机人机界面会显示有故障，当发生此情况时先对堆垛机做回原点操作，然后堆垛机即可执行下一个任务。 巷道堆垛机 （2）货叉不居中 当堆垛机接收任务时货叉不居中，不能执行任何上位机和触摸屏操作，堆垛机会报“货叉不居中”，当发生此情况时若在水平对位点或垂直对位点用手动工作方式将货叉收回至中位，否则用应急工作方式将货叉收回至中位，堆垛机开回原点，再将堆垛机设为自动方式，堆垛机即可执行下一个任务。 巷道堆垛机 （3）急停按下：松开堆垛机操作面板上的急停按钮即可 （4）应急按下：松开堆垛机操作面板上的应急按钮即可 （5）货物坍塌：发生此故障是堆垛机作水平或升降运行时，货物坍塌检测开关动作引起的，此时须将堆垛机操作面板工作方式选择开关旋至“本机”，检查货物及托盘左右两侧是否超界，若超界需人工整理排除；若未超界则可能是货物坍塌检测开关已松动，未能对准反光板，需调整货物坍塌检测开关位置，使其对准反光板，货物坍塌检测开关的动作指示灯灭。排除故障原因后，堆垛机开回原点，再将堆垛机设为自动方式，重新下达任务。 巷道堆垛机 （6）货物超高：发生此故障是货物高度检测开关动作引起的，此时须将堆垛机操作面板工作方式选择开关旋至“本机”