第六章 控制机能.pdfVIP

第六章 控制機能 6-1 操作模式選擇 本驅動器提供位置、速度、扭矩三種基本操作模式，可使用單一控制模式，即固定在一種模式 控制，也可選擇用混合模式來進行控制，下表列出所有的操作模式與說明： 模式名稱 模式代號 模式碼 說明 位置模式 驅動器接受位置命令，控制電機至目標位置。 Pt 00 (端子輸入) 位置命令由端子台輸入，信號型態為脈沖。 位置模式 驅動器接受位置命令，控制電機至目標位置。 (內部寄存器 Pr 01 位置命令由內部寄存器提供(共八組寄存器)，可利用 DI 輸入) 信號選擇寄存器編號。 驅動器接受速度命令，控制電機至目標轉速。 速度命令可由內部寄存器提供 共三組寄存器，或由外部 ( ) 速度模式 S 02 端子台輸入模擬電壓(-10V ~ +10V)。命令的選擇乃根據 單 DI 信號來選擇。 一 驅動器接受速度命令，控制電機至目標轉速。 模 速度模式 Sz 04 速度命令僅可由內部寄存器提供(共三組寄存器)，無法由 式 (無模擬輸入) 外部端子台提供。命令的選擇乃根據 DI 信號來選擇。 驅動器接受扭矩命令，控制電機至目標扭矩。 扭矩命令可由內部寄存器提供(共三組寄存器)，或由外部 扭矩模式 T 03 端子台輸入模擬電壓(-10V ~ +10V)。命令的選擇乃根據 DI 信號來選擇。 驅動器接受扭矩命令，控制電機至目標扭矩。 扭矩模式 Tz 05 扭矩命令僅可由內部寄存器提供 共三組寄存器，無法由 ( ) (無模擬輸入) 外部端子台提供。命令的選擇乃根據 DI 信號來選擇。 Pt-S 06 Pt 與 S 可透過 DI 信號切換 Pt-T 07 Pt 與 T 可透過 DI 信號切換 混合模式 Pr-S 08 Pr 與 S 可透過 DI 信號切換 Pr-T 09 Pr 與 T 可透過 DI 信號切換 S-T 10 S 與 T 可透過 DI 信號切換 改變模式的步驟如下： (1) 將驅動器切換到 Servo Off 狀態，可由 DI 的 SON 信號 OFF 來達成。 (2) 將參數 P1-01 中的X0 與 X1 （個位與十位）填入上表中的模式碼，可參閱第七章的說明。 (3) 設定完成後，將驅動器斷電再重新送電即可。 接下來的內容，將介紹各單一模式的運作方式，包括模式架構介紹、命令的提供方式與選擇， 命令的處理以及增益（Gain）的調整等等。