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多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统.pdf
第30卷第1期 机器人ROBOT V01．30．No．1 2008年1月 Jan．，2008 文章编号：1002-0446(2008)0l-0047-09 多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统 王世华1，胥布工1，刘云辉2，贾允毅1 (1．华南理T大学自动化科学与T稗学院基于网络和现场总线实时控制实验室，广东广州510640 2．香港中史人学机械与自动化工程学系，香港新界沙田) 摘要：构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统，该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作 者决策的远程控制方式．首先，分析r网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理．该多信息包括机器人多传 感器和网络返程时延等信息．通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理，将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯 和交互文本方式转化为人可感知的信息．使用网络时延缓冲器和网络双连接，降低了网络可变时延对系统的影响． 最后，长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性． 关键词：遥操作；网络机器人；多信息感知 中图分类号：TP24 文献标识码：B Aided overInternet Multi-information Robot PerceptionTeleoperatedSystem WANG Shi—hual，XUBu—gon91，LIUYun-hui2，JIAYun．yi。 Real-TimeControl Internetand Scieaceand (1．Laboratoryof through Fieldbu．ws，CollegeofAutomationEngineering， SouthChina UniversityofTechnology，Guangzhou510640，China； MechanicalandAutomation Chinese 2．Departmentof Engineering，TheUniversityofHong Abstract：Withthe ofmulti—information robot overInternetis help perception，ateleoperatedsystem proposed，which atele-controlnlode multi—informationaided ofmulti—infor— provides through perceptiondecision—making．First．theprinciple mation inInternet—based robot is themulti—informationincludesdataofrobot perception teleoperatedsystemanalyzed，and back themulti—informationis andclassifiedandthe is sensors，network delay，etc．After pre—processed deci
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