五自由度教学机器人的运动学分析及仿真.pdfVIP

　现代制造工程 2007年第 6期 教学与培训 五自由度教学机器人的运动学分析及仿真 庞淑娟 ,倪受东 (南京工业大学机械与动力工程学院 ,南京 2 10009) 摘要 :使用常规的 D H 参数法对五 自由度教学型机器人进行了运动学分析 。在此基础上 ,利用 MA TLAB 中的 SimM e chan ic s工具箱结合 Sim u link软件包 ,建立了机器人运动学仿真模型 ,仿真实验表明 ,该模型可以方便地得到机器人的运 动轨迹及坐标参数 ,并可以直观地观察机器人的动态运动过程 ,有利于机器人的分析和优化设计 。 关键词 :机器人 ;运动学 ;MA TLAB ;仿真 中图分类号 : TP3911　文献标识码 : B 　文章编号 : 1671—3 133 (2007) 06—0 126—03 K inem a tic s ana ly sis and sim ula tion of 5DO F teach ing robot Pang Shujuan ,N i Shoudong (Co llege of M echan ical and Power,N anj ing U n iversity of Techno logy,N anj ing 2 10009 , CHN ) A b stract: The k inem atic s simu lation of robot is a k ind of effective m ethod in analysis of robot system. Kinem atics p rob lem of 5 DOF teach ing robot is analyzed w ith D H m ethod. The sim u lation model is e stab lished ba sed on SimM echan ics toolbox of MA T LAB com b in ing w ith Sim u link environm en t. The track and p aram eters of the robot can be ea sily obtained according to the sim u la tion model. The movem ent p roce ss can be seen directly, analysis and op tim ized design can be done based on it. Key words:Robot; Kinem atics;MA TLAB ; Simu lation 　　机器人仿真在机器人研究和应用方面起着非常 臂 、小臂 、手腕和手爪组成 ,共有五个 自由度 。绘制机 重要的作用 , 通过对机器人机构 以及控制系统的仿 器人零点位置结构简图 ,各关节固定坐标系如图 1所 真 ,可以对机器人进行运动学和动力学分析 , 以及各 示 。表 1列出了机器人机构的 D H 参数 。各杆之间 种规划和控制方法的研究[ 1 ] 。机器人手臂的运动学 的齐次变换矩阵为 Ti - 1 , 简记为 T 。