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ABS硬件在环仿真的车辆系统建模 丁能根，邹红明，余贵珍，王伟达，张 坚 (北京航空航天大学汽车工程系，北京t000s3) 摘要：通过理论推导、经验公式总结和参数测定等方法得到用于HIL的车辆系统数学模型，其中包 括7自由度四轮车辆制动动力学模型、液压回路模型、制动器模型、Dugoff轮胎模型和ABS控制模 形式嵌入仿真系统，在dSPACE系统平台下对所建车辆系统模型进行ABSHIL仿真试验．试验结果 表明，通过在线参数调整确定逻辑门限值，采用ABS实车道路，所建车辆系统模型是合理的． 关键词：车辆制动动力学；防抱制动系统；硬件在环仿真；建模 中图分类号：TP391．9文献标志码：A ofvehicle forABS simulation Modeling system hardware-in-loop DING Neng—gen，ZOU舶ng·ming，YUGui-zhen，WANGWei—da，ZHANG胁n of Automobile ofAeronauticsand (Department EIlgin∞rillg，BeijingUniversity Astronautics，Beijing100083，China) mathematicalmodelforvehicle was theoretical Abstract：A systemdevelopedthrough derivation，empiri． calformula and measurement．Themodelincludesa7．DOFand4．wheelmodelof summaryparametric vehicle circuit tiremodelandABScon- brakingdynamics，hydraulicsystemmodel，brake model，Dugoff trolmodel．ItwasbuiltandsimulatedintheMATLAB／Simulinkenvironment．Thecontroller ABS HIL simulationwag onthedSPACE thevehiclemodel．The implemented systemplatformusing experimental resultsshowthatthethresholdsof controlaxedeterminedonline logic throughparametermodification，and thevehicle modelisvalidatedABSroadtest． system by Keywords：vehicledynamics；anti-lock braking brakingsystem(ABS)；hardware—in．100psimulation； modeling J． 仿真技术已成为ABS等非线性控制系统研究 况复杂多变【2 的常用手段，它在ABS的开发和研究中占有重要地 文中将受力进行简化，建立尽可能准确反映实 位uJ．ABS的计算