基于LuGre动态模型的车轮独立驱动控制的研究.pdfVIP

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2015-08-31 发布于安徽
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基于LuGre动态模型的车轮独立驱动控制的研究.pdf

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ofthe270ChineseControlConference Proceedings July16一18，2008，Kunming，Yunnan，China 基于LuGre动态模型的车轮独立驱动控制研究木阮久宏1．2，杨福广L2，邱绪云1，李贻斌2 1．山东交通学院先进车辆与机器人研究所，济南250023 E·mail：jh_man@bit．edu．cn；ruanjh@yahoo．cn 2．山东大学机器人研究中心，济南250061 E—mail：fiyb@sdu．edu．cn 摘要：车轮独立驱动控制是高性能轮式移动平台操纵控制的基础，论文使用轮胎LuGre动态模犁和自抗扰控制对其进行研究。首先给出车轮独立驱动数学模犁，对LuGre动态模型进行简介；然后分析车轮驱动控制的目标，设计控制系统结构和自抗扰控制器；最后对纵向恒定和动态期望滑移率下的车轮驱动控制进行仿真。结果表明，基于LuGre动态模型设计的自抗扰控制器可以使车轮独立驱动实现强鲁棒和高精度控制。关键词：车轮独立驱动，LuGre动态模型，纵向滑移率，驱动控制，自抗扰控制 Wheel ControlBasedon Independent．Drive Dynamic Tire Friction LnGre Model、 Ruan Yibin‘ Jiuhon91”，YangFuguan91”，QiuXuyunl，Li Robot 1．AdvancedVehicleand 250023，P．R．China Institute，ShandongJiaotongUniversity,Jinan E-mail：jh_ruan@bit．edu．cn；ruanjh@yahoo．ca for R．China 2．Center 250061，E Robotics，ShandongUniversity,Jinan E—mail：liyb@sdu．edu．ca Abstract：Asa of mobile controlisstudied the tire key highcapabilityplatform．wheelindependent-drive byusingdynamic LuGrefrictionmodelandActiveDisturbance wheel math— RejectionConⅡol(ADRClmethod．Firstly,theindependent-drive ematicmodelwas andthe tireLuGrefrictionmodelwas introduced．Thenthecontrol was given dynamic briefly objective structureand controllerwere control thecontrol theADRC