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《AGV小车控制研发》 班 级 机电1141班 姓 名 刘正超 学 号 1101043418 小 组 第二组 其他组员 李康 蒋凯宁 刘威 刘洋 刘兵 罗卫星 指导老师 杨海波 张惊雷 日 期 2013/11/15 南京工业职业技术学院 机械工程学院 目 录 第一章 绪论 3 1.1 AGV小车的组成作用 3 1.2 AGV小车的工作原理 3 1.3 AGV小车的控制方式 3 第二章 AGV小车控制电气原理图 4 2.1 电气原理图介绍 4 2.1.1、AGV小车电气结构原理分析： 4 2.1.2、基本原理分析： 4 2.2 常见故障分析 5 第三章 AGV小车路径规划方法及要求 6 3.1路径参数设置方法 6 3.2软件应用 6 3.3 无线控制设置 6 3.4其它应注意的问题汇总 6 3.4.1、充电部分 6 3.4.2、启动部分 6 项目总结报告 8 致谢 9 参考资料 10 第一章 绪论 1.1 AGV小车的组成作用 1.1.1 AGV小车的组成： 车体，蓄电池，车上充电装置，控制系统，转向装置，精确定位装置，移载机构，通信单元和导引系统。 1.1.2 AGV小车的作用： AGV小车.指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。1.电磁感应引导利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。 2.激光引导利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。 3.磁铁－－陀螺引导利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。 →制导线路→电磁线号检测 ↓ 人机对话 →MCU→ID读卡器 ↓ 电机驱动 2.2 常见故障分析 AGV小车的常见故障分析主要有以下三种： 1.AGV死机，如果AGV屏幕对按钮没有反应，一般判断为死机。①按急停，重新释放②重新启动AGV并登录； 2.发车时间不对，发生碰撞，这种情况在调整时，一定要有专人监护发车，必要时按下小车或大线急停，①在控制台修改发车距离②在控制台检查链速设置是否正确； 3.AGV显示“LC ERROR”报警并等待，原因是通讯出错，而且多数出现在零号站。 第三章 AGV小车路径规划方法及要求 3.1路径参数设置方法 启动AGV调度软件 ⑴在显示屏中找到我的电脑，双击硬盘选择pro文件夹中的AGV3软件快捷方式，启动软件。选择主界面中的运动轨迹参数设置，弹出远程终端控制界面，其中包括几个栏目分别为：序号、导引线号、运动方向、停车地址号、继续行进方式、辊链旋转方向。 ⑵参数设置：在远程终端控制界面中的引导线号可选择0号，1号导引线（需要时可选择公共站点进行变线）。运动方向根据实际情况选择0或1 ，（0是朝着车尾方向运动，1是朝着车头方向运动），停车地址号可输入（11,12,13,16,17,18,20,22），继续行进方式可选择2或3（2是到指定地址停止，3是执行下条指令），辊链旋转方向（0或1）。 3.2软件应用 应用于仓储业、制造业；邮局、图书馆、港口码头和机场；烟草、医药、食品和化工；危险场所和特种行业。 3.3 无线控制设置 AGV控制系统由AGV智能控制模块，监视模块及无线网络通讯模块等三大部分组成。工作过程是通过接入互联网的手机或者微机客户端，通过无线网络的远程的AGV发送控制指令代码，期间传输信号由发送端使用加密狗加密，当信号经互联网发送到接受终端时，AGV网络模块把接受的指令传送到处理器，处理器指示驱动模块AGV执行动作。运动的同时监视模块驱动AGV执行动作。运动的同时监视模块把采集到的图像通过无线互联网传到客户端。 3.4其它应注意的问题汇总 3.4.1、充电部分 当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，AGV小车的电池寿命很长（两年以上）并且每充电15min可工作4h左右。 3.4.2、启动部分 ⑴将AGV小车移动至18号站位置，车头方向必朝东面。 ⑵将系统启动开关旋转至“开”档位。 ⑶顺时针旋转红色急停按钮到底，系统启动，系统上电绿色指示灯亮，系统启动。 ⑷点击无线信息“googol”，点击连接，弹出对话框，点击确定等待无线网络连接，点击“ok”。 ⑸双击“我的电脑”，双击“硬盘”，双击“pro”，双击“AGV3”。 ⑹点击“远程终端控制”。 项目总结报告 时间匆匆如逝水，转眼间，为期一周的AGV小车控制研发实训已经结束了。