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铷l造止甸矽化 新型五自由度驾驶模拟器的开发 刘连松，房海蓉，郭胜 (北京交通大学机电学院，北京，100044) 摘要：本文介绍一种新型的五自由度汽车驾驶模拟器，这种模拟器采用实景和虚拟场景相结合开发的视 景系统，并以实时驱动的五自由度并联机器人为运动平台的汽车模拟器。该模拟器由运动模拟平 台，实时车辆控制系统，声像系统和动力系统组成。 关键词：五自由度并联机器人；视景系统；实时车辆控制系统：声像系统；动力系统 Abstract：Anewcaldrivesimulatoris inthisarticle．ThissimulatorUSeSboththerealandvirtual presented theCar environmentinthevisual 5-DOF robotsaremadeas steerandit canbe system．Theparallel droveinrealtime．Thissimulatoris of timecarcontrol move-simula．tor-plate，realsystem， composed soundand imagesystem，anddynamicalsystem． timeCarcontrol and robots；visual imagesystem； Keywords：5-DOFparallel system；real system；sound dynamicalsystem ^-■■-oo●一 【) 刖吾 量和效率。本文主要探讨的就是这种可以应用于 教学中的汽车模拟器的开发。 汽车驾驶模拟器是一种能够正确模拟驾驶动 开发汽车驾驶模拟器就是利用电子计算机， 作，并在主要性能上获得实车驾驶感觉的现代化 在电子、液压、控制和仿真等技术支持下，从人 训练设备。操作动作包括启动、离合、挂档、直 一车一交通环境闭环系统的整体性能出发，对汽 行、转向、加速、刹车等，各种操作器布置与实 车主动安全性能等进行研究和开发大型实验装 车相似，并有与实车相似的动作范围和相似的力 备。驾驶模拟器通过运动及实景系统提供车身方 感：还具有视景系统和音响系统。驾驶模拟器对 位、角速度，以及车身质量的位置、速度及加速 于新学员的驾驶训练，使之对汽车各部操作机构 度，进而为驾驶员提供真实的驾车运动感觉。 和仪表获得感性认识，并进行基本动作的训练， 可以消除学员初上车时的紧张与恐惧。模拟器还 1 汽车驾驶模拟器的研究路线 可以取代实车训练中的部分科目和内容，而且取