基于全轮纵向力优化分配的4WD车辆直接横摆力矩控制.pdfVIP

2 0 0 9 年 5 月 农 业 机 械 学 报 第 40 卷 第 5 期 基于全轮纵向力优化分配的4WD 车辆直接横摆力矩控制 1 2 2 邹广才 　罗禹贡 　李克强 ( 1 北京汽车研究总院 , 北京 10002 1 ; 2 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 , 北京 100084) ( ) ( ) 　　【摘要】　为了充分利用四轮独立驱动 4WD 与直接横摆力矩控制 D YC 各自的优势 ,提出了基于全轮纵向力 优化分配的4WD 车辆 D YC 系统方案 。利用改进的2DOF 车辆模型制定D YC 稳定性控制 目标 ,设计基于最优动态 滑模的“前馈 + 反馈”D YC 控制器 。建立全轮纵向力优化分配模式 ,结合 HSR I 轮胎模型设计了降低整车路面附着 负荷的目标函数 ,并通过约束优化得出全轮纵向力分配值 。研究表明 ,全轮纵向力优化分配可提高整车路面附着 余量 ,进一步提升了D YC 系统的控制性能 。 关键词 : 车辆 　直接横摆力矩控制 　四轮独立驱动 　全轮纵向力优化分配 中图分类号 : U27 文献标识码 : A 4WD Vehicle DYC Based on Tire Longitudinal Forces Optimization Distribution 1 2 2 Zou Guangcai 　L uo Yugong 　Li Keqiang ( 1B eij ing A utom otive Technology Center , B eij ing 10002 1, China 2 S tate Key L aboratory of A utom otive S af ety an d Energy , Tsing hua University , B eij ing 100084 , China) Abstract A new 4WD vehicle D YC system based on t he tire longit udinal forces optimization dist ribution was p ropo sed to combine t he advant ages of D YC and t he independent fourwheeldrive chassis. The modified 2DOF vehicle model was utilized to obt ain t he D YC t arget for vehicle st ability . The “feedforwar d + feedback ”D YC cont roller was designed wit h t he optimal dynamical sliding mode . The tire longit udinal forces optimization dist ribution mode was est ablished wit h t he st ability index combining HSR I tire model to increase t he vehicle