PMAC运动控制器样条运动模式的应用分析的研究.pdfVIP

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2015-07-31 发布于安徽
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PMAC运动控制器样条运动模式的应用分析的研究.pdf

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机械设计与制造第3期二12鱼二坚呈竺!!旦旦翌望!!!墨竺壁塑呈翌!!垒竺坐!呈兰QQZ±!旦文章编号：100l一3997(2007)03一0126—02 一，SMAc运动控制器样条运动模式的应用分析研究吴振宇马伯渊(西安电子科技大学机电工程学院，西安7】0071) ^；LI VV_V， On Ofthe mOtionmodeinPMACcOntrOI|er 信技一息术一 Research spline appIICatiOn WU ofMechano—electmnic 71007 Univ．，Xi’an l，China) Zhen—yu，MABo—yuan(School Engineering，Xidian 、、 + ’ 。霹? 。?_、、、【摘要】讨论了pMAc多轴控制器中样条运动模式的数学本质。以正弦曲线轨迹为案例，仿真分。：2析和实际测试了样条运动模式下的轨迹误差。给出了一种优化选取离散点，降低轨迹误差的方法，并I 1将其应用于实际的工程中。 Il『 ” 关键词：PMAC控制器；运动模式；B样条；轨迹误差。2 m优危es5e船e5 co凡￡roz如rn，e 【Abstract】z讫e q厂f^e印zinemo￡io凡，n_0如厶旷PMAc o几￡矗esine—cun)e￡r∞e，训e error 叶 M凡c如r￡向e f^e￡，j瞄cee，7．or括，!： cond如io，醛Q厂f矗ese，，lo如蠡．A，，。e￡矗od￡oopfi，扎如e矗括c，．e驰poiHf觎矗(昆c，-e(酷e ，j ：’ o 昏口e以(玎ld如蛄叩pfied伽e肛￡Dp，uc￡ic以p“妒ecf． }： words：PMAcmotion eITor Key mode；B—spnne；Trace f 毫o、)oe j 4 o=垂$p$≈t爹 oo o喜‘毒o#$j1’xoj=鲁覃-o‘《迪．芒’$毒，了i。i．毒毫毒≯．每o 中图分类号：TP39l文献标识码：A 为了进行武器性能测试，研制了二维目标模拟运动控制系 1 4 1 0 统。系统采用十