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第29卷第8期增刊 仪 器 仪 表 学 报 voI．29No．8
兰塑!笙苎星 篁垫l翌兰塑!全坚婴垒!竺!墨里!!里堑!!!!翌堑坐里呈坐 垒竺墨：三塑墨
基于C8051的运动控制卡研制和应用
王挺 姚辰 李小凡 白海城
(机器人学国家重点实验室 中科院沈阳自动化所， 沈阳 110016)
摘要：本文针对排爆机器人手臂多关节联动控制的需要，开发了一种具有高集成度的基于c8051单片机和CAN总线的
运动控制卡。介绍了运动控制卡的原理及实施方案，同时给出了运动控制卡在机器人平台的应用实例。在排爆机器人平台
上的应用表明该运动控制卡具有较高的精度及很好的可靠性和实时性。
关键词：c805lCAN总线运动控制卡
The and ofMotionControlCardBasedonC8051
DeVeIopmentApplication
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of arm for
Abst髓ct：1b controlling bomb robot，the
satis黟therequirement cooperatiVelydisposal
C805l and
motioncontrolcardbasedon CANbusis and
deVeloped．The
high-integrated principleimplement
is well弱the ofmotioncontrolcardonrobot is
introduced，as
techllique application platfo爪lpresented．The
0nbomb robotshowsthatthemo“oncontrolcardhaSthecharacteristicsof
applicationdisposal high-precision，
real—time
reliabili谚andperfo册ance．
l CANbusmotioncontrolcard
Keywords：C805
MOTION
器采用的是ADW州CED CONTROLS
1引言 公司的lOA8型PWM伺服放大器，为了与之配
合，运动控制卡的外形尺寸要求为95mm×45mm。
排爆机器人的机械臂控制是工业机械臂在移 为了减小运动控制卡之间的电缆数量，采用
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