PID调节在PMAC运动控制器中的应用.pdfVIP

·控制与检测 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号：! ! # $$% （$’ ）$ # # ( 789 调节在7:; 运动控制器中的应用 朱立达，朱春霞，蔡光起 （东北大学 机械工程与自动化学院，沈阳= !!( ） = = 摘要：文章讨论了一种通过调整基于7:; 的开放式数控系统的789 伺服控制器参数的调试方法。控制参 数的调整与合理设定是数控系统获得理想控制效果的前提与关键环节，采用7,8? @A?8?B 软件给伺服电 机输入阶跃信号和抛物线信号，通过分析系统响应曲线，对789 参数进行整定，可使系统获得良好的稳态特 性和动态特性。 关键词： 789 调节；7:; ；开放式数控系统 ；参数整定 中图分类号：@7$’+= = = = = 文献标识码：; ;CC0/5.D/6E 6F 789 ;2GHID-JED /E DKJ 7:; LMA N/O2. ，LMA KHEOP/. ，;8 BH.EQOR/ （S5K660 6F :J5K.E/5.0 ,EQ/EJJT/EQ .E2 ;HD6-.D/6E ，?6TDKJ.ID AE/UJTI/DV ，SKJEV.EQ !!( ，K/E. ） ;WIDT.5D ：@K/I C.CJT 2/I5HIIJ2 . 2JWHQQ/EQ -JDK62 WV .2GHID/EQ 789 IJTU6 # 56EDT60 C.T.-JDJTI 6F 6CJE ? IVIDJ- W.IJ2 6E 7:; 4 @KJ .2GHID-JED .E2 TJ.I6E.W0J IJD 6F 56EDT60 C.T.-JDJTI .TJ DKJ CTJ-/IJ .E2 XJV 0/EX DK.D YJ QJD DKJ /2J.0 56EDT60 JFFJ5D4 @KJ IDJC # TJIC6EIJ I/QE.0 .E2 C.T.W60/5 TJIC6EIJ I/QE.0 .TJ /ECHDDJ2 WV .26CD/EQ 7,8? @A?8?B I6FDY.TJ ，DKJ 789 C.T.-JDJTI .TJ .2GHIDJ2 WV .E.0V1/EQ IVIDJ- TJIC6EIJ 5HTUJ ，.E2 DKJE DKJ IVIDJ- Y/00 QJD DKJ Q662 IDJ.2V # ID.DJ 5K.T.5DJT/ID/5I .E2 2VE.-/5 5K.T.5DJT/ID/54 ZJV Y6T2I ：789 .2GHID-JED ；7:; ；6CJE EH-JT/O 5.0 56EDT600/EQ ；C.T.-JDJTI .2GHID 现了人机接口的完全开放和系统内核的部分开放，它具 = 引言 有极强的灵活性，给系统集成者和用户提供了更大的柔 在工业过程控制系统中，789 控制是产生最早，应 性，它允许同一控制软件在多种总线运行、不同伺服类 用最广的一种控制方法。其原理简单，参数调整灵活； 型和多种反馈类型。本文所论述的数控系统就是采用 适应性强，即使在很宽的操作条件范围内都能保持较好 这种形式，以7 机为硬件平台，将7:; 卡插入7 机 的鲁棒性和系统稳定性；广泛应用于机械、电力、化工等 8S; 的总线插槽中，通过接口连接伺服单元和8\ ] 单元。 生产行业、也应用于机器人控制、航空航天等尖端领域； 7 机与7:; 卡采用总线通讯方式，数控系统的管理 大量的实践证明，它非常适合工程应用。标准的7:; 软件采用 :/5T6I6FD 公司提出的组件对象模型（6-C6O （7T6QT.--.W0J :H0D/ # ;P/I 6EDT600JT ）运动控制器提供 EJED ]WGJ5D :62J0