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基于行为的移动机器人噪声影响研究 任皴 陈宗海 周光明 冲国科学技术大学信息科学技术学院自动化系，合肥，安徽．230027) 摘要：基于行为的移动机器人由于能提高机器人的自主性和适应性，逐渐成为当前的研究热点。 但是当它获取外界信息时不可避免地引入噪声，给移动机器人的控制造成一定的影响。本文首先 建立一个考虑了噪声影响的基于行为的移动机器人的仿真实验系统，然后研究均匀分布噪声和高 斯白噪声对仿真机器人目标制导和避障的效率影响。研究结果表明噪声使移动机器人的目标制导 的效率降低，实现目标制导任务所需的行程时间增加。 关键词：行为，移动机器人：噪声 Effectin Mobile onNoise Behavior·basedRobot Study RENYi CHEN ZHOU Zong—hai Guang—ming (Departn他ntofAutomation-Univers畸ofScienceandTechnologyofChina·Hefed，230027) to Abstract：Behavior-basedmobilerobothasbeenarese”chhot due the of spot improvement is when autonomousand indncedthe characteristics．However,noise environmental adaptable always of is affectsthecontrolmobilerobot．Inlifts information behavior-basedmobile obtained，which paper,a simulator noiseWasestablished．Andtheeffectsof robot distributedandGaussian considering uniformly onthe to and results noise ofFIIOVC avoidobstacleswe∞studied．The efficiency goal indicatedthatnoise robot：Noise words：Behavior；Mobile Key 1引言 由于机器人的应用从制造业向非制造业的扩展，以及自主移动机器人在诸如野外作业、 深海探测、以及一些人类本身所不能进入或到达的有毒或高温环境的作业中，有着极其广泛 的应用前景。然而传统方法，即感知一建模．规划一行动在采用多传感器的移动机器人控制研究 中遇到了难以克服的问题(如实时性差、鲁棒性低)。MⅡ的Brooks等人提出了一种称之为 基于行为的研究方法”“，这种方法的主要优点在于每个行为的功能比较单纯，
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