电机及拖动基础上册第4版课件教学配套课件顾绳谷下册c08.pdfVIP

第八章 电力拖动系统的动力学基础 第一节 电力拖动系统的运动方程式 电力拖动装置可分 为电动机、工作机构、 控制设备及电源等四个 组成部分 在许多情况下，电动机与工作机构并不同轴，而在二者之间有传动 机构，它把电动机的运动经过中间变速或变换运动方式后再传给生 产机械的工作机构 一、运动方程式 dv F F  m 对于直线运动 z dt d T T  J 对于旋转运动 z dt 2 GD2 2 转动惯量 J m  kg m  单位为 4g 式中 m与G——旋转部分的质量（kg ）与重量（N ） ρ与D——惯性半径与直径（m ） 2 n 2  GD n d  T T 60 z 375 dt 2 2 2 N m GD gJ 4 式中 GD 称为飞轮惯量（ ）， 2 dn 1、当 T T z 0 电动机静止或等速旋转，电力拖动 dt 系统处于稳定运转状态下。 dn 2、当 T T  z 0 电力拖动系统处于加速状态 dt dn T T  电力拖动系统处于减速状态 3、当 0 z dt 二、运动方程式中转矩的正负符号分析 GD n 2 d    ( ) T T 运动方程式的一般形式 z 375 dt 规定某个转动方向为正方向，则转矩T 正向取正，反向取负；阻转 矩T 正向取负，反向取正。 z 3 三、各种形状旋转体转动惯量的计算 近年来，随着制造业自动化程度的提 高，各种各样的机器人越来越广泛地应用 于生产第一线。这